بسته به این که بخوای عضو ورودی و خروجی چه حرکت هایی داشته باشند.مکانیزم طراحی میشه.هیچ حالت بهینه ای وجود نداره.
اول باید ببینی چی میخوای.
مثلا اگر عضو ثابت(زمین) کوتاه ترین عضو باشد،عضوهای ورودی و خروجی دوران کامل خواهد داشت.
اگر عضو ورودی کوتاه ترین عضو باشد؛عضو ورودی دوارن کامل و عضو خروجی دوران کامل نمی کند(مکانیزم لنگ-آونگ)
بهینه یابی حرکت تعادلی انسان روی یک صفحه شتاب دار به کمک الگوریتم جبران سازی