آموزش رباتيك

[ramos_kk77]

به نام خدا
سلام خدمت هم باشگاهي هاي گلم
نظر به اينكه آموزش رباتيك در بين دوستان علاقه مندانه زيادي داره و دوستان زيادي تقاضاي آموزش رباتيك رو داشتن ، با هماهنگي و همكاري مديران عزيز تصميم گرفته شد كه من و دوستان عزيزم در باشگاه تاپيكي در اين زمينه راه اندازي كنيم تا بتونه كمكي باشه در رفع نياز كاربران محترم سايت .
خواهش:
برای حفظ روال آموزشی از زدن پست خودداری کنيد و سوال هاتونو در تاپیک تعیین شده مطرح کنيد.
​

 

[الميرا]

با این تاپیک خیلی موافقم!!!جاش خالی بوده توی فروم برق.انشا... ادامه پیدا کنه،ما مبتدی ها هم استفاده کنیم.

 

[ramos_kk77]

جلسه اول

جلسه اول

[FONT=&quot]نقش رباتيك و ربات در دنيا نقشي غير قابل انكار است كه به حد كافي مقدمه هاي بسيار متنوع وزيادي در مورد آن در تمام مقالات علمي آورده شده است و از تكرار آن ها در اينجا پرهيز ميكنيم.[/FONT]​

[FONT=&quot]با توجه به نياز انسان و صنعت به ربات ،انواع و اقسام ربات هاي مختلف توسط انسان ساخته شده و مورد استفاده قرار ميگيرد از جمله :

[/FONT]​

[FONT=&quot]ربات مين ياب[/FONT]​

[FONT=&quot]ربات مسير ياب[/FONT]​

[FONT=&quot]ربات نورياب[/FONT]​

[FONT=&quot]ربات امدا دگر[/FONT]​

[FONT=&quot]ربات آتش نشان[/FONT]​

[FONT=&quot]رباتهايي با مقاصد نظامي[/FONT]​

[FONT=&quot]ربات نظافتچي[/FONT]​

[FONT=&quot]ربات هاي صنعتي[/FONT]​

[FONT=&quot]ربات انسان نما و حيوان نما[/FONT]​

[FONT=&quot]ربا ت كاوش گر[/FONT]​

[FONT=&quot]ربات فوتباليست[/FONT]​

[FONT=&quot]ربات جنگجو[/FONT]​

[FONT=&quot].[/FONT]​

[FONT=&quot].[/FONT]​

[FONT=&quot].[/FONT]​

[FONT=&quot]ربات‌ها دارای سه قسمت اصلی هستند:[/FONT][FONT=&quot]

• مغز ربات که معمولاً یک کامپیوتر است

• محرک و بخش مکانیکی ربات شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و …

• الكترونيك يا سنسور که می‌تواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد.

[/FONT]​

[FONT=&quot]با فرض اينكه آشنايي با قطعات الكترونيكي در نزد دوستان وجود دارد ابتدا [/FONT][FONT=&quot]نحوه راه اندازي یا [/FONT][FONT=&quot]همان درایو کردن این قطعات را بررسی مي كنيم .[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT][FONT=&quot]رگولاتور ولتاژ :[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]تفاوت رگولاتور PQ05 با 7805 :[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

​

[FONT=&quot]همان طور كه مي دانيم براي راه انداز[/FONT][FONT=&quot]ي[/FONT][FONT=&quot]7805[/FONT][FONT=&quot]ولتاژ ورودي نياز به 8 ولت[/FONT][FONT=&quot] دارد
[/FONT][FONT=&quot]اما در[/FONT]PQ05[FONT=&quot] ولتاژ ورودي ميتواند 5.7 ولت باشد[/FONT][FONT=&quot] .[/FONT]​

[FONT=&quot]اين ولتاژ كمتر سبب ميشود كه بتوانيم جريان بيشتري از رگولاتور دريافت كنيم. پس اين رگولاتور بسيار مفيد است به اين نكته بايد توجه داشت كه نمي توان به راحتي ولتاژ ورودي يك رگولاتوررا كم كرد و بايد به برگه هاي اطلاعاتي آن مراجعه كرد يعني حداقل [/FONT][FONT=&quot]ولتاژ ورودي براي 7805[/FONT][FONT=&quot]هشت ولت و[/FONT][FONT=&quot]براي [/FONT]PQ05 هم 5.7[FONT=&quot] ولت است پس دقت كنيد.[/FONT] ​

[FONT=&quot]در ادامه خواهيم گفت كه چگونه رگولاتور خود را انتخاب كنيم كه بتواند جريان مورد نظر خود را تامين كند .
[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]سنسور :[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]
[FONT=&quot]سنسور IR :[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]

[FONT=&quot]فرستنده IR :

نوعي LED [/FONT][FONT=&quot]است كه نور مادون قرمز توليد مي كند [/FONT][FONT=&quot]و براي فرستادن نورهاي نامرئي از آن استفاده مي شود[/FONT][FONT=&quot]. نور مادون قرمز يك[/FONT][FONT=&quot]نور نامرئي است كه مي توان آن را با دوربين عكاسي يا دوربين موبايل مشاهده كرد به اين صورت كه اگربا دوربين يا موبايل به آن نگاه كنيم نور آن را به صورت بنفش رنگ مي بينيم البته اگر به جريان برقرار باشد.[/FONT]​

[FONT=&quot]فرستنده با فرستادن اشعه مادون قرمز و برخورد با جسم بازتاب مي كند و به گيرنده ميرسد كه مي تواند فاصله را تشخيص دهد در حالت عادي و بدون درايو كردن تا 5 سانتي متر قابل سنس است اما نياز ما را بر طرف نمي كند.
[/FONT]

[FONT=&quot]ساختار آن دقيقا مثل [/FONT][FONT=&quot]است [/FONT][FONT=&quot]و به همان شكل هم در مدار قرار مي گيرد[/FONT] ​

​

[FONT=&quot] گيرنده مادون قرمز :

[/FONT][FONT=&quot] دقيقا مثل LED[/FONT][FONT=&quot]است با اين تفاوت كه بايد به صورت پايه معكوس در[/FONT][FONT=&quot]مدار قرار مي گيرد[/FONT][FONT=&quot]و[/FONT][FONT=&quot] عملا در نقش يك سنسور است.[/FONT]​

[FONT=&quot]اگرچه گيرنده مادون قرمز يك LED [/FONT][FONT=&quot][FONT=&quot]ا[/FONT][/FONT][FONT=&quot]ست اما وقتي آن را در مدار به صورت معكوس قرار مي دهيم مانند فوتوسل ساختار مقاومتي از خود نشان ميدهد.

[/FONT]​

[FONT=&quot]زماني كه نورمادون قرمز ساطع شده از فرستنده به آن برسد مقاومتش كم شده و در صورت نرسيدن مقاومتش زياد ميگردد.[/FONT]


[FONT=&quot]مثلا در ربات تعقيب خط كه به تفصيل در مورد آن صحبت خواهيم كرد نحوه صحيح قرار گرفتن فرستنده و گيرنده مادون قرمز بر اين اساس تعيين ميشود پس در اين ربات قاعدتا فرستنده بايد از گيرنده به خط مورد نظر نزديكتر باشد(در حدود يك ميلي متر كفايت ميكند) تا نور نامرئي خودرا به كف بتاباند و آن قسمت از كف زمين كه خط سفيد كشيده شده است نور را منعكس كرده و به گيرنده ميرساند.گيرنده هم انعكاس نور را گرفته ولتاژش تغيير ميكند ومقاومتش كم شده و اجازه عبور جريان ميدهد با عبور جريان ربات راه مي افتد و در امتداد آن خط حركت ميكند و در حين حركت هم، عمل فرستادن نور به خط و انعكاس آن و گرفتن آن توسط گيرنده و همينطور ساختار مقاومتي گيرنده ادامه خواهد داشت.

[/FONT]​

[FONT=&quot]نور خورشيد باعث مختل شدن اين فرآيند مي شود.چرا؟

[/FONT]​

[FONT=&quot]شاد باشيد[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]
منبع:


كتاب
اينترنت
اطلاعات شخصي
​

 

[الميرا]

بسیار جالب و آموزنده.بی صبرانه در انتظار جلسه ی دوم هستیم.این سوال که نور خورشید باعث مختل شدن کارشون میشه رو از ما پرسیدین؟یکی از استادامون تعریف میکرد فلاشهای دوربین هم میتونن به عملکرد این رباتها آسیب بزنند)

 

[solger]

تشکر

تشکر

خسته نباشید از این همه فعالیت

 

[ramos_kk77]

جلسه دوم

جلسه دوم

[FONT=&quot]سلام.[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]بابت تاخیر بوجود اومده واقعا عذر خواهم.
[/FONT]​

[FONT=&quot]ابتدا جواب سوال مطرح شده در آخر جلسه قبل رو بگم كه بسيار ساده بود .همونطور كه مي دونيم نور خورشيد داراي اشعه مادون قرمزه این مسئله در مورد دوربین ها هم صادق است.پس فرستنده و گيرنده تحت تاثير نور خورشيد قرار مي گيرند و ...[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]سنسور :[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]سنسور يا حسگر قطعه اي است كه يك كميت فيزيكي را به كميت هاي الكترونيكي آنالوگ يا ديجيتال تبديل مي كند و در طراحي آنها هميشه از قوانين و اصول فيزيكي و شيميايي استفاده مي شود.كميتهاي فيزيكي متعددي در محيط وجود دارد پس سنسورها نيزاز تنوع فوق العاده اي برخوردارند كه در ادامه بابرخي از آنها آشنا مي شويم.در اين جلسه در مورد سنسورهاي پر كاربرد در ربات ها مطالبی را به صورت كلي مطرح مي كنيم تا كم كم به سمت شرح جزئيات انواع رباتهاي مختلف حركت كنيم.[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]با ما باشيد.[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]سنسور نوري :
[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]انواع مختلفي از سنسورهاي نوري موجود است كه به برخي از پركاربردترين آنها در رباتيك اشاره مي كنيم.[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]مقاومت نوري :[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]انواع مقاومت هاي نوري :[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]در طراحي مدارهاي ربات ها، انواع مقاومت هاي متغيري كه با آنها سر و كار داريم به شرح زير است :[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]1) ترميستور :[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]با تغييرات دما مقدار مقاومتش تغيير مي كند و از كاربرد هاي آن ميتوان به ترموستات الكترونيكي اشاره كرد .[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

strain guage (2
​

​

[FONT=&quot]مقدار مقاومت آن با با تغييرات نيرو و فشاري كه به آن وارد مي شود قابل افزايش و كاهش است[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]3) [/FONT][FONT=&quot]light dependent resistor(ldr
[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]يك نوع سنسور نوري است كه بر اثر تغييرات انعكاس نور بر سطح آن مقاومتش كم يا زياد مي شود. اين مقاومت داراي سطحي صاف در روي آن است كه به عنوان گيرنده عمل ميكندماده اي كه در آن استفاده مي شود سولفيد كادميوم كه يك نيمه هادي است ميباشد كه به آن[/FONT][FONT=&quot] فوتوسل[/FONT][FONT=&quot] مي گويند و در سلول هاي نوري از آن استفاده مي شود.فوتوسل مانند سلول هاي خورشيدي الكتريسيته توليد نمي كنند.[/FONT]​

[FONT=&quot]

[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]اساس كار مقاومت نوري بسيار ساده است .مقاومت اين قطعه با تغييرشدت نور رسيده به آن تغيير مي كند.هرچه نور ببيشتري به سنسور برسدمقاومت سنسور بيشتر كاهش مي يابد.در واقع اساسا فوتوسل يك حسگر حساس به نور است كه به دليل خاصيت داخلي آن مانند يك مقاومت متغير يا همان پتانسيومتر عمل مي كند (حتي شماتيك آن هم با شماتيك پتانسيومتر يكي است ) .مقدار مقاومت آن از 10 تا 10000000 اهم (10مگا اهم) متغير است. در صورتيكه نور رسيده به آن افزايش يابد مقاومت آن كم مي شود و در صورت كم شدن شدت نور مقاومت آن زياد مي شود.[/FONT]​

[FONT=&quot]ميزان حساسيت به نور فوتوسل بسيار بالاست و به مراتب از چشم انسان بالاتر است.[/FONT]​

[FONT=&quot]اين سنسورهامعمولا در مقابل طيف نوري كه نزديك به نور نامرئي است واكنش نشان مي دهند و هرگاه شدت نوري كه به [/FONT][FONT=&quot]ldr [/FONT][FONT=&quot]برخورد مي كند بيشتر شودسرعت پالس خروجي هم افزايش ميابد.پس ميتوان سرعت استپر موتورها را هم به همين نحو كنترل كرد.[/FONT]​

[FONT=&quot]در چيپها و كارتهاي الكترونيكي كه سرعت استپر موتورها را توسط آنها كنترل مي كنند مانند ucn5804[/FONT][FONT=&quot] مي توان از آنها به عنوان كلاك پالس استفاده كرد يعني هنگامي كه شدت نور تابيده شده به ldr افزايش يابد سرعت استپر موتورها هم زياد مي شود .[/FONT]​

منبع :
کتاب
اینترنت
اطلاعات شخصی

 

[ramos_kk77]

جلسه سوم

جلسه سوم

[FONT=&quot]
[/FONT]

[FONT=&quot]سنسورهاي مادن قرمز :[/FONT]

[FONT=&quot]
[/FONT]

[FONT=&quot]اين سنسورها به دو دسته فرستنده مادون قرمز و گيرنده مادون قرمز تقسيم مي شوند كه بر مبناي امواج مادون قرمز عمل مي كنند.[/FONT]

[FONT=&quot]
[/FONT]

[FONT=&quot]فرستنده مادون قرمز[/FONT][FONT=&quot]
[/FONT]

[FONT=&quot]

[/FONT]

[FONT=&quot] كاملا مشابه led[/FONT][FONT=&quot]معمولي[/FONT][FONT=&quot]ا[/FONT][FONT=&quot]ست با اين تفاوت كه بجاي نور مرئي اشعه مادون قرمزتوليد مي كند . حتما در جلوي كنترل هاي تلويزيون يا وسايل صوتي تصويري كه در منزل وجود دارد اين فرستنده ها را ديده ايد. امواج مادون قرمزرا توسط چشم انسان نمي توان ديد و توسط چشم مسلح قابل رؤيت است.به اين صورت كه اگر با دوربين عكاسي يا موبايل يا... به فرستنده اي كه روشن است نگاه كنيم نور بنفش رنگي از آن ساطع مي شود كه ديده مي شود.فرستنده ها نیاز به مدار خاصی برای راه اندازی ندارند فقط برای محدود کردن جریان ورودی به انه باید یک مقاومت حدود 100 اهمی را با آن به صورت سری در مدار قرار داد.[/FONT]

[FONT=&quot]
[/FONT]


​

[FONT=&quot]گيرنده مادون قرمز[/FONT]

[FONT=&quot] به دو دسته تقسيم مي شود:[/FONT]

Photodiode​

Phototransistor

[FONT=&quot]
[/FONT]

[FONT=&quot]فوتو ديود :[/FONT]

[FONT=&quot]

[/FONT]

[FONT=&quot]
[/FONT]

[FONT=&quot]ديود نوري يكي از پر كاربردترين حسگرهاي نوري است كه اگر بطور مستقيم باياس شود در اثر تابش نور به آن افزايش جريان عبوري از آن ناچيز خواهد بود.اما اگر بطور معكوس باياس شود جريان عبوري از آن بسيار كم است در حاليكه با تابش نور به آن جريان زيادي از آن ميگذرد.پس بايد آنهارا بصورت معكوس در مدار قرار دهيم.[/FONT]​

[FONT=&quot]نحوه باياس و قرارگرفتن يك گيرنده مادون قرمز از نوع فوتوديود و يك فرستنده مادون قرمز را در شكل زير مي بينيد .[/FONT] ​

[FONT=&quot]فوتو ديود سرعت پاسخ دهي بالاتري از ledها نسبت به تغييرات نور دارد .اين ديود ها در دوربين ها براي تنظيم شدت نور بكار مي روند.همچنين براي شمارش سريع چرخش چرخ ها در وسايل كنترل بكار ميرود مانند موس كامپيوتر[/FONT]​

[FONT=&quot]اگر از اين سنسور براي شخيص رنگ سياه و سفيد استفاده كنيم هنگامي كه سنسور روي رنگ سياه باشد هيچ بازتابي از اشعه مادون قرمز فرستنده به گيرنده نمي رسد خروجي سنسور هم در حدود 3.3 ولت است. اما وقتي سنسور بر روي رنگ سفيد قرار مي گيرد بازتاب فرستنده به گيرنده مي رسد و ولتاژ خروجي سنسور حدود 0.2 ولت مي شود.[/FONT]​

[FONT=&quot]سنسورهاي نوري اصولا در رباتها و سيستمهايي كه به منظور تعقيب خط ساخته مي شوند كاربرد دارد.برخي از رباتها از سنسورهاي فرستنده و گيرنده مادون قرمز براي تعقيب خط (ربات تعقيب خط يا مسير ياب) ويا جلو گيري از برخورد با ديوار(حل ماز)استفاده مي كنند كه بنا به نوع استفاده زير يا روبرو يا كناره ربات تعبيه مي شوند.[/FONT]​

[FONT=&quot]در ساخت ربات حل ماز بدون برخورد وقتي ربات به ديوار يا شيئي ميرسد امواج مادون قرمز به آن سطح برخورد كرده و به طرف گيرنده منعكس مي شوند و بر حسب ميزان باز تابش نور ربات مي تواند در مورد موقعيت خود تصميم گيري كند.در ضمن مي توان جلوي سنسورها *****هم گذاشت تا از تاثير نويز كه در نحوه عملكرد سنسورها اختلال ايجاد مي كند جلوگيري كردو اين *****ها امواج مطلوب و مورد نيازسنسورها را از خود عبور مي دهند.[/FONT]

[FONT=&quot]فوتو ترانزيستور :[/FONT]




[FONT=&quot]در شكل زير شماتيك فوتوترانزيستور يا ترانزيستور نوري و مدارمعادل آن با استفاده از ديود نوري آورده شده است.[/FONT]

[FONT=&quot]

[/FONT]​

[FONT=&quot]

[/FONT]

[FONT=&quot]
[/FONT]

[FONT=&quot]دراين ترانزيستورها ماده بيس نازك است پس نور مي تواند به اتصال كولكتور بيس برخورد كند.وقتي اين برخورد صورت مي گيرد الكترون آزاد مي شودوطبيعتاجريان بيس زياد مي شود و توسط بهره جريان ترانزيستور(بتا) هم تقويت مي شود پس مي توان نتيجه گرفت كه ترانزيستور نوري مانند ديود نوري به تقويت كننده نيازي ندارد.[/FONT]​

[FONT=&quot]معرفي چند نمونه فرستنده گيرنده مادون قرمز :[/FONT]

[FONT=&quot]
[/FONT]

[FONT=&quot]سنسور مينياتوري[/FONT]GP2S04 :

​

[FONT=&quot]اين سنسور يك فرستنده گيرنده مادون قرمز است كه در ربات تعقيب خط براي تشخيص رنگ سياه و سفيد گزينه مناسبي است.[/FONT]

[FONT=&quot]اين سنسور كه اندازه مناسب و كوچكي هم دارد يك سنسور 4 پايه است كه 2پايه از آن به زمين وصل شده و 2 پايه ديگر هم يكي با وصل مي شوند .[/FONT]VCC مقاومت 220 اهم براي فرستنده و ديگري با 470 كيلواهم براي گيرنده به vcc وصل می شود.


[FONT=&quot]زماني كه سنسور بر روي رنگ سفيد باشد ولتاژ خروجي در حدود 0.2 تا0.7 ولت و وقتي بر روي رنگ سياه باشد خروجي حدود 3.3تا3.4ولت است.بهترين بازده اين سنسور در فاصله 4-6ميليمتر است.[/FONT]







CNY70[FONT=&quot]سنسور[/FONT] :

[FONT=&quot]

[/FONT]

[FONT=&quot]اين سنسور هم نمونه اي مرغوب از سنسورهاي مادون قرمز جهت استفاده در رباتهاي تعقيب خط است كه برد بهتري هم نسبت به سنسور قبلي دارد.[/FONT]​

[FONT=&quot]تشخيص پايه هاي اين سنسور بسيار مهم است.زيرا اين سنسور دو نوع پايه بلند و پايه كوتاه دارد و چينش پايه ها در اين دو نوع متفاوت است بنابراين بايد پايه هارا مطابق شكل زير تشخيص دهيم يعني اگرسمت بالاي سنسور را به گونه اي در ست بگيريم كه نوشته هاي سنسور سمت راست باشد.[/FONT]​

[FONT=&quot]مقاومت كولكتور گيرنده رامي توان به روش سعي و خطا و به كمك يك پتانسيومتر محاسبه كرد.معمولا سنسور در رنج 10تا 22 كيلو بهتر جواب مي دهد.[/FONT]​

TCR1000_ , TCR5000 , ON217[FONT=&quot]سنسورهاي مادون قرمز ديگري نيز از قبيل استفاده می شوند که درایو و کاربردشان کاملا مشابه این دو سنسور است.[/FONT]​

[FONT=&quot]منبع :[/FONT]

[FONT=&quot]کتاب[/FONT]

[FONT=&quot]اینترنت[/FONT]​

[FONT=&quot]اطلاعات شخصی[/FONT]

 

[ramos_kk77]

جلسه چهارم

جلسه چهارم

[FONT=&quot]سلام.تا اينجا با برخي سنسورها آشنا شديم.با فرض اينكه با قطعات و وسايل اوليه الكترونيكي آشنا هستيم كم كم ميخواهيم ساخت ربات رو بطور عملي شروع كنيم اما قبلش نياز هست به يك مقدمه كوتاه تئوري.البته براي آشنايي بيشتر با قطعات الكترونيكي ميتونين به تاپيك آموزش قطعات الكترونيكي در همين سايت برين.[/FONT]





[FONT=&quot]مقدمه هاي زيادي در مورد ربات و رباتيك وجود دارد كه كامل و آموزنده هستند و از بيان مجدد آنها خودداري مي شود و صرفا به اين نكته اشاره مي كنم كه علم رباتيك از سه شاخه تشكيل شده:[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]الكترونيك[/FONT]​

[FONT=&quot]مكانيك[/FONT]​

[FONT=&quot]نرم افزار[/FONT]


در مورد هرسه بخش درجلسات آينده توضيحات كامل داده مي شود .

[FONT=&quot]حال به بحث طراحي ربات مي پردازيم[/FONT] .
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]لطفا با حواس جمع و دقت كافي مطالعه كنيد.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]شاخصه هاي طراحي ربات :[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]1) تعيين هدف[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]در طراحي يك ربات ابتدا بايد هدفمان را از طراحي و ساخت ربات مشخص كنيم.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]بر فرض مي خواهيم ربات نورياب بسازيم كه به سمت نور برود.اما شايد كسي بخواهد ربات نوريابي بسازد كه از نور فرار كند.هر دو ربات نوريابند اما مي توانند كاملا متفاوت باشند.يا يكي رباتي مي خواهد كه وقتي به مانع رسيد برخورد نكند ولي ديگري مي خواهد وقتي به مانع رسيد به آن ضربه بزند.پس قدم اول تعيين هدف است و اينكه مي خواهيم رباتمان چكار كند.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]2) تعيين وردي و خروجي ربات[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]حال چگونه مي توانيم اين هدف را اجرايي كنيم.براي اين كار ما به دو مسئله بايد دقت كنيم.اول اينكه اين ربات بايد از محيط اطراف خودش مطلع شود و دوم اينكه وسيله اي داشته باشد تا بتواند به كمك آن اطلاعات كار خاصي كه به آن سپرده شده است را انجام بدهد.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]مثلا ربات نورياب بايد نور را بفهمد تا بتواند دنبال نور برود اگر نور را نبيند دنبال نور رفتن بي معناست.بطور ساده تر شما بايد چشم داشته باشيد تا ديوار را ببينيد بعد از آن تازه مي توانيد تصميم بگيريد كه به ديوار برخورد كنيد يا نه.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]ربات شبيه انسان است.انسان ابتدا به كمك حواس پنج گانه خود اطلاعاتي را از محيط اطراف خود مي گيرد و سپس كاري را انجام مي دهد.پس نيازبه عناصري براي دريافت اطلاعات از محيط اطراف وجود دارد كه بايد حس كنند. به اين عناصر حسگر يا سنسور ميگويند.پس در ساخت ربات بايد به عنوان قدم دوم بدانيم كه به چه سنسوري نياز داريم.در دنياي الكترونيك براي تشخيص هرچيزي كه بخواهيد سنسور وجود دارد و شما مي توانيد هر اطلاعاتي را از محيط اطرافتان بگيريد.ميزان نور،دما،رطوبت،اينكه چقدر در هوا اكسيژن وجود دارد ميزان گازهاي سمي و....ميتوانيد برايش سنسور پيدا كنيد.فقط كافي است كه در اينترنت جستجو كنيد تا براحتي با سنسورهاي مختلف آشنا شويد.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]در نتيجه ميتوان فهميد كه ربات نورياب به سنسوري نياز دارد كه نور را تشخيص دهد كه به ان فوتوسل مي گوئيم.براي ربات تعقيب كننده خط كه بايد خط سياهي را روي صفحه سفيدي دنبال كند از سنسور مادون قرمز استفاده مي شود همينطور براي تشخيص مانع بدون برخورد هم از سنسور هاي مادون قرمز استفاده مي شود.اگر بخواهيم برخورد هم داشته باشيم از يك كليد استفاده مي كنيم كه به آن سنسور برخورد يا سنسور تاچ يا به عبارت درست تر تاچ سنسور مي گويند.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]خب حالا كه اطلاعاتمان را از محيط گرفتيم نياز به عناسري داريم كه بتوانيم با اين اطلاعات كار خاص مورد نظرمان را انجام دهيم.در ربات نورياب 4 چرخ بايد وجود داشته باشد كه بتواند جهت حركت رباتمان را تغيير دهد. به اين بخش از ربات كه وظيفه نهايي انجام كار را برعهده دارد خروجي ربات مي گويند و همانطور هم كه خودتان حدس زديد به سنسورها كه براي ما اطلاعات جمع مي كنند ورودي ربات مي گويند.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]پس در ساخت ربات قدم دوم مشخص كردن ورودي ها و خروجي هاي ربات است.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]3) قاعده صفر و يك براي ورودي ها و خروجي ها[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]قدم بعدي اين ايت كه براي اين ورودي و خروجي ها قاعده اي تعريف كنيم.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]قاعده 0 و 1[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]
[FONT=&quot]خوشبختانه با اين قاعده آشنايي كامل داريد. براي مثال همان ربات نورياب را درنظر بگيريد.اين ربات بايد نور را پيدا كند.اول براي سنسورها يا همان ورودي ها.يا نور هست يا نور نيست.همانطور كه حدس زديد بودن نور همان يك ونبودن آن هم صفر است.براي خروجي ربات هم همين امر صادق است.مثلا ما ميخواهيم چرخ ربات ما ثابت باشد.اين ثابت بودن ونچرخيدن هم قاعدتا صفر است.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]پس قدم سوم در طراحي و ساخت ربات تعيين صفرو يك براي ورودي ها و خروجي هاي ربات است.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]سؤال:[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]
[FONT=&quot]براي موتور چطور قاعده 0 و 1 صادق است ؟ موتور كه سه حالت جلو رفتن، عقب رفتن و توقف را دارد.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]حال جدول طراحي ربات را كشيده و طراحي و ساخت ربات را عملي مي كنيم.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]در جلسه آينده شروع به طراحي و ساخت ربات نورياب مي كنيم و بطور تخصصي تربا اين ربات و چگونگي ساخت آن آشنا مي شويم.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]اگر دوستان مطلبي يا اطلاعاتي در مورد اين ربات دارند لطفا در تاپيك سوالات رباتيك قرار بدن تا جلسه بعد از اون مطالب هم استفاده بشه.[/FONT]​

[FONT=&quot]
منبع :

كتاب
اينترنت
اطلاعات شخصي
[/FONT]

 

[ramos_kk77]

جلسه پنجم

جلسه پنجم

[FONT=&quot]سلام

[/FONT]​

[FONT=&quot]اين جلسه در مورد ربات نورياب و نحوه ساختش صحبت مي كنيم.[/FONT]


[FONT=&quot]ربات نورياب :

[/FONT]​

[FONT=&quot]همانطور كه مي دانيم ربات نور ياب رباتي است كه وجود منبع نور را تشخيص دهد و نسبت به آن عكس العمل نشان دهد كه اين عكس العمل مي تواند جذب ربات به سمت منبع نور باشد يا دفع و دور شدن از منبع نور. فرض مي كنيم ربات نوريابي مي خواهيم بسازيم كه به سمت منبع نور برود.در اينجا با چند نوع ربات نورياب ساده و آشنا شده و طريقه ساخت آن ها را توضيح مي دهيم .

[/FONT]​

[FONT=&quot]درجلسه قبل عنوان شد كه بايد براي هرربات ورودي وخروجي معين شود كه سنسورها را ورودي ها و آن قسمت از ربات كه وظيفه [/FONT][FONT=&quot]نهايي انجام كار را بر عهده دارد خروجي ربات در نظر گرفتيم . مانند چرخها كه در ربات نورياب ربات را به سمت نور هدايت مي كنند.خروجي هم بر اساس اطلاعاتي كه ورودي يا سنسور از محيط اطراف گرفته و منتقل مي كند كار خود را انجام مي دهد .

[/FONT]​

[FONT=&quot]يعني در ربات نورياب سنسور نوري يا فوتوسل بايد منبع نور را تشخيص دهد و به موتورمنتقل كند وموتورهم با استفاده از گيربكس و چرخ ها ربات را به سمت منبع نورهدايت كند.

مكانيك ربات :

[/FONT]​

[FONT=&quot]برای طراحی قسمت مکانیک این ربات [/FONT][FONT=&quot]ابتدا به یک بدنه نیاز داریم. توجه داشته باشید که در ساخت یک ربات بدنه و قسمت مکانیکی آن یکی از مهمترین قسمت ها می باشد. و اگر در ساخت آن ها دقت نشود حتی ممکن است که بعد از تکمیل ربات با مشکلاتی از قبیل عدم هماهنگی میان چرخ ها و انحراف به طرفین مواجه شوید. پس تا می توانید در ساخت مکانیک ربات دقت خود را افزایش دهید تا در آینده به مشکل بر نخورید.[/FONT]​

[FONT=&quot]برای چنین کاری کافی شما یک موتور در سمت راست ربات و یک موتور در سمت چپ ربات استفاده نمایید .
[/FONT]

[FONT=&quot]ربات ما داراي دو موتور در سمت چپ و راست خود است كه به وسيله گيربكس به چرخ ها متصل مي شوند[/FONT][FONT=&quot] در صورتی که هر دو موتور روشن باشد ربات به سمت جلو حرکت می کند و با خاموش کردن هر یک از موتورها و روشن کردن موتور مقابل ربات در جهتی چرخش خواهد نمود[/FONT][FONT=&quot] و سنسورها هم در مكان مورد نظر روي ربات تعبيه مي شود.

[/FONT]​

[FONT=&quot]اکثر سازندگان رباتهای ساده از این روش جهت کنترل ربات خود استفاده می کنند. ربات نوریاب ما نیز همینگونه طراحی شده است. شما می توانید به ابتکار خود شکل سازه ربات را تغییر دهید و تعداد چرخ های آن را کم و زیاد نمایید تنها دقت داشته باشید که یکی از موتورها در سمت راست ربات و موتور دیگر در سمت چپ آن قرار گیرد.[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]http://www.www.www.iran-eng.ir/[IMG]file:///C:/DOCUME%7E1/MOSTAF%7E2/LOCALS%7E1/Temp/moz-screenshot-2.png

​

[FONT=&quot]برای تامین نیروی محرکه ربات مي توان از موتورهاي 3 اهمي كه نياز به نهايتا 12 ولت جهت راه اندازي دارند استفاده كرد كه گزينه مناسبي هستند. همچنين یک موتور الکتریکی کوچک که ولتاژ کاری آن بین 3 تا 6 ولت است را هم مي توانيد انتخاب نمایید. معمولاً اینگونه موتورها قدرت چندانی ندارند و نمی توانند ربات شما را حرکت دهند. برای رفع این مشکل باید به نحوی نیروی موتور را افزایش دهید. معمولاً برای این کار از تعدادی چرخ دنده و یا تسمه و پولی جهت افزايش قدرت موتور استفاده می شود. شما با توجه به امکانات اطراف خود روش مناسب تر را انتخاب نمایید. اگر می خواهید یک نیروی محرکه خوب را بدون دردسرهای اضافی به دست آورید اسباب بازی ها گزینه مناسبی هستند.[/FONT]

[FONT=&quot]معمولاً درون اسباب بازی های متحرک مثل ماشینها حداقل یک موتور به همراه مجموعه ای از چرخ دنده ها ( گيربکس ) وجود دارد. موتور و گيربکس نمونه ساخته شده به صورت کامل از نوعی ماشین اسباب بازی ( جیپ کوچک ) خارج شده است. البته نمونه های موتور و گيربکس سر هم در بازار موجود است که می توانید با قیمت بیشتری ( و البته کیفیت بهتر ) تهیه نمایید. پس از نصب موتور و گربکس بر روی بدنه ربات ( بدنه ربات را می توانید از چوب یا آلومینیوم بسازید ) نوبت به اتصال چرخ ها است.[/FONT]

[FONT=&quot]اگر از موتور و گيربکس ماشینها اسباب بازی استفاده کرده اید ، چرخ همان ماشین بهترین گزینه است در غیر اینصورت می توانید چرخ را از جنس چوب خراطی کنید یا از پلاستیک فشرده ( تفلون ) بسازید. دقت کنید که قطر چرخ شما سرعت ربات را تعیین می کند که هر چقدر قطر بیشتر باشد سرعت ربات بیشتر و در عوض قدرت آن کمتر می شود. معمولاً با چرخ هایی با قطر بین 5 تا 10 سانتی بهترین نتیجه حاصل می شود. چون ربات ما خیلی پیشرفته نیستشما حتی می توانید از دو عدد مداد پاک کن گرد برای چرخ ها استفاده کنید.[/FONT]

[FONT=&quot]نحوه عملكرد ربات :[/FONT]
[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot] سنسورها اطلاعات را دريافت كرده و به موتورها منتقل مي كنند و موتورها جهت چرخش چرخ ها را به سمت هدف تنظيم مي كنند. هر كدام از موتورها سه حالت جلو رونده ، عقب رونده و توقف را دارند كه در كل 9 حالت براي حركت ربات به وجود مي آيد.
[/FONT]
​

​

[FONT=&quot]حالت اول حالت جلو:

حالتي است كه هر دو موتور رو به جلو مي روند بديهي است كه حركت ربات هم رو به جلو است .

[/FONT]​

[FONT=&quot]حالت دوم حالت عقب :

حالتي است كه هر دو موتور رو به عقب مي روند بديهي است كه حركت ربات هم رو به عقب است .

[/FONT]​

[FONT=&quot]حالت سوم حالت توقف :

حالتي است كه ربات ايستاده و حركتي نمي كند زيرا هر دو موتور متوقف هستند .

[/FONT]​

[FONT=&quot]حالت چهارم حالت گردش به راست :

حالتي است كه موتور سمت راست متوقف و در نتيجه چرخ هاي سمت چپ هم ثابت هستند و موتورسمت چپ به جلو حركت مي كند و در نتيجه ربات به سمت راست مي چرخد .

[/FONT]​

[FONT=&quot]حالت پنجم حالت گردش به چپ :

به راحتي مي توانيد حالت پنجم يا گردش به چپ را تصور كنيد.موتور سمت چپ متوقف است و چرخ هاي سمت چپ ثابت هستند.در همين وضعيت موتور سمت راست رو به جلو حركت مي كند در نتيجه ربات به سمت چپ مي چرخد[/FONT]​

[FONT=&quot]
حالت ششم حالت در جا به راست :

حالتي است كه چرخ چپ به جلو رفته و چرخ چپ به عقب مي آيد اين حالت هم باعث رفتن ربات به سمت راست با سرعت بيشتري مي شود كه به آن دور در جا هم مي گوئيم.

[/FONT]​

[FONT=&quot]حالت هفتم حالت در جا به چپ :

حالتي است كه چرخ چپ به عقب و چرخ راست به جلو مي آيد و باعث دور زدن درجا به سمت چپ مي شود.

[/FONT]​

[FONT=&quot]حالت هشتم حالت گردش به راست از عقب :

حالتي است كه چرخ هاي سمت راست ثابت و چرخ هاي سمت چپ به سمت عقب مي چرخند .

حالت نهم حالت گردش به چپ از عقب :

حالتي است كه چرخ هاي سمت راست به سمت عقب مي چرخند و چرخ هاي سمت چپ ثابت هستند كه بر عكس حالت هشتم است.

[/FONT]​

[FONT=&quot]حالت هشتم و نهم حالت هاي كم كاربردي هستند .

[/FONT]​

[FONT=&quot]حالات نه گانه بالا حالاتي هستند كه ربات ما ميتواند حركت داشته باشد و به سمت هدف حركت كند.

[/FONT]​

[FONT=&quot]حال در ربات نورياب چطور حركت موتورهاي ربات را با سنسورها تنظيم كنيم بطوريكه حركت موتورها بر اسا اطلاعات دريافتي از سنسورها تنظيم شود؟
[/FONT]​

 

[ramos_kk77]

جلسه ششم

جلسه ششم

[FONT=&quot]ربات نورياب ما متشكل از دوسنسور نوري يا فوتوسل است كه در دو سمت چپ و راست جلوي ربات تعبيه شده و يك موتور در سمت چپ و يك موتور هم در سمت راست ربات به كمك گيربكس به چرخ هاي هر طرف ربات متصل شده است .

[/FONT]​

[FONT=&quot]در اينجا ارتباط بين سنسورها و موتورهاي ربات را بررسي مي كنيم . به جدول زير دقت كنيد :

[/FONT][FONT=&quot]عقب برنده [/FONT][FONT=&quot]راست [/FONT][FONT=&quot]جلوبرنده راست [/FONT][FONT=&quot]عقب برنده چپ [/FONT][FONT=&quot]جلوبرنده چپ فوتوسل راست فوتوسل چپ[/FONT][FONT=&quot]

[/FONT][FONT=&quot]0 [/FONT][FONT=&quot] 0 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0
0 1 0 0 1 0
0 1 0 1 1 1

[/FONT]

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]
[/FONT]

[FONT=&quot]
[/FONT]​

[FONT=&quot]
در اين جدول ورودي ها يا همان فوتوسل ها را در سمت چپ و خروجي ها يا موتورها را در سمت راست نوشته ايم. براي هر رباتي مي توان اين جدول را كه به جدول طراحي ربات معروف است كشيد.مهم اينست كه ورودي ها يك طرف و خروجي ها هم در طرف ديگر جدول باشند.اين جدول بايد با اعداد صفر و يك پر شود.به اين صورت كه تمام حالاتي كه براي وروديهاي ربات يا سنسورها ممكن است اتفاق بيفتد را نوشته وخروجي ها را باتوجه به اينكه هدفمان چيست و دوست داريم رباتمان به ازاي هر حالت چه كاري انجام دهد پرمي كنيم.

[/FONT]​

[FONT=&quot]دقت كنيد.

[/FONT]​

[FONT=&quot]حالت اول حالتي است كه به هيچ كدام از فوتوسل نوري نرسيده است يعني نور از چپ و راست به ربات تابيده نمي شود و نوري به ربات نمي رسد پس نوري وجود ندارد كه ربا به سمت آن حركت كند لذا ربات ثابت و بدون حركت ايستاده و متوقف است وهيچ حركتي انجام نميدهد. پس در اين حالت چرخ هاي چپ و چرخ هاي راست هم متوقفند.پس رديف اول يا عقب برنده و جلو برنده موتور چپ و موتور راست همگي بايد صفر باشند . ( جدول نه گانه حركت موتورها را فراموش نكنيد ) .

[/FONT]​

[FONT=&quot]حال فرض كنيم ازسمت راست به ربات نورتابيده شود.دراينصورت چه مي شود؟

[/FONT]​

[FONT=&quot]بله. همانطور كه حدس زديد فوتوسل سمت راست نور را دريافت مي كند و ربات بايد به سمت منبع نور تابيده شده كه در سمت راستش قرار دارد حركت كند. براي اين كار ربات بايد گردش به راست داشته باشد.بر طبق جدول نه گانه حركت موتورهابراي گردش به راست بايد چرخ هاي سمت راست ثابت و چرخ هاي سمت چپ به سمت جلو حركت كنند يا به عبارت ديگر موتور سمت راست متوقف و موتور سمت چپ جلو رونده باشد . پس در اين حالت فقط بايد موتور سمت چپ رو به جلو حركت كند و بس.لذا در جدول در رديف دوم جلو برنده سمت چپ يك و بقيه حالات موتورها صفر هستند .

[/FONT]​

[FONT=&quot]اگر نور از سمت چپ به ربات بتابد چه اتفاقي مي افتد ؟

فوتوسل چپ نور را مي بيند يا حس مي كند و ربات بايد به سمت چپ برود.براي اين كارهم بايد چرخ راست به جلو و چرخ چپ متوقف باشد.لذا در جدول حالت جلو برنده موتور راست يك و بقيه حالات صفر خواهند بود.

[/FONT]​

[FONT=&quot]حال اگر نور از جلو به ربات بتابد يا به عبارت ديگر هم از چپ و هم از راست به ربات بتابد چه انتظاري داريد ؟

ربات بايد به سمت منبع نور كه در جلوي آن قرار دارد برود. در اين حالت كه نور از جلو به ربات تابيده مي شود هردو سنسور نوررا مي بينند. هم فوتوسل راست و هم فوتوسل چپ . اين به آن معناست كه هم چرخ چپ وهم چرخ راست بايد به جلو بروند. در نتيجه رديف آخرجدول هم به شكل پرشده ي بالا در مي آيد .

[/FONT]​

[FONT=&quot]اختياراين كه ازچند سنسوردرربات استفاده كنيم و يا اين كه مكان تعبيه سنسورها چگونه باشد دست ماست و مي توانيم تعداد سنسورها و مكان آن ها را نسبت به رباتي كه مثال زده شد تغييردهيم . كه متناسب با اين تغيير جدول طراحي ربات هم تغيير خواهد كرد.

[/FONT]​

[FONT=&quot]سوال :[/FONT]​

[FONT=&quot]
حال چگونه ارتباط بين موتورها و سنسورها را برقرار كنيم تا با توجه به اطلاعات دريافتي سنسور موتور به جهت مورد نظر بچرخد؟

[/FONT]​

[FONT=&quot]مي توانيد جواب اين سوال را در تاپيك سوالات رباتيك گذاشته تا همه استفاده كنند و پيرامون آن بحث شود.براي راهنمايي مي توانيد از پل[/FONT][FONT=&quot]H [/FONT][FONT=&quot] كه ساختار ترانزيستوري دارد استفاده كنيد .

[/FONT]​

[FONT=&quot]در جلسه بعد به قسمت الكترونيكي ربات مي پردازيم و نحوه برقراري سخت افزاري ارتباط بين ورودي و خروجي ربات يا همان سنسورها با موتورها و چرخ هاي ربات را مورد بررسي قرار مي دهيم.

[/FONT]​

[FONT=&quot]منبع :

[/FONT]​

[FONT=&quot]كتاب

[/FONT]​

[FONT=&quot]اينترنت[/FONT]​

[FONT=&quot]
اطلاعات شخصي[/FONT]

 

[NILUFAR2]

به نظرتون منی که 89ایی برقم چیزی سر در می آرم! کاش از صفر صفر شروع کرده بودین. البته فعلا فقط یه نگاه انداختم. امیدوارم متوجه بشم. اولش یه مقدار مشاوره هم می دادین خوب بود. کلا اگه چیزی ندونیم باید از کجا شروع کنیم و این حرفا! ممنون

 

[ramos_kk77]

به نظرتون منی که 89ایی برقم چیزی سر در می آرم! کاش از صفر صفر شروع کرده بودین. البته فعلا فقط یه نگاه انداختم. امیدوارم متوجه بشم. اولش یه مقدار مشاوره هم می دادین خوب بود. کلا اگه چیزی ندونیم باید از کجا شروع کنیم و این حرفا! ممنون

سلام دوست عزیز

این سوال رو بهتر بود در تاپیک سوالات مطرح میکردین.
http://www.www.www.iran-eng.ir/showthread.php/265640-سوالات-و-مشکلات-رباتیک
از اینکه دیر پاسخ دادم عذر میخام.وهمینطور ازاینکه مدتیه پست جدیدی تو این تاپیک نذاشتم بازم شرمندم.ایشالا بحث رو با کمک همه دوستان بتونیم به جاهای خوبی برسونیم.
بنظرم به راحتی شما میتونین سر در بیارین.مطمئن باشین متوجه میشین.اگه نشین هم به کمک هم مشکلاتو حل میکنیم.خیالتون راحت باشه
قبل از راه انداختن تاپیک صحبتای زیادی شد ودوستان نظرات زیادی رو مطرح کردن و در نهایت با موافقت مدیران تصمیم به راه اندازی تاپیک به شکل فعلی شد.
ما بحث رو تقریبا از صفر شروع کردیمو ابتدایی ترین رباتهارو داریم مطرح میکنیم.
فقط با توجه به اینکه ورودی 89 هستین اگه احتمالادر زمینه
آشنایی با قطعات الکترونیکی کم اطلاعات دارین هم میتونین سوال کنین هم به تاپیک آموزش قطعات الکترونیک مراجعه کنین
http://www.www.www.iran-eng.ir/showthread.php/243270-آموزش-قطعات-الكترونيك

 

[saye0roshani]

دوست عزیز من خیلی برنامه نویسی روباتیکو دوس دارم بنظرتون از کدوم زبان شروع کنم؟

 

[ramos_kk77]

بنظر من از بسکام شروع کن که شیرین تر و ساده تره
بعد برو با کدویژن و اسمبلی و متلب و .....کار کن
فکر میکنم اینجوری بهتر باشه

 

[sheidza]

salam kheili mamnunam,vali age mishe ketabaii moarefi konid ta pishrafte tar peigiri konim.

ربات نورياب ما متشكل از دوسنسور نوري يا فوتوسل است كه در دو سمت چپ و راست جلوي ربات تعبيه شده و يك موتور در سمت چپ و يك موتور هم در سمت راست ربات به كمك گيربكس به چرخ هاي هر طرف ربات متصل شده است .


در اينجا ارتباط بين سنسورها و موتورهاي ربات را بررسي مي كنيم . به جدول زير دقت كنيد :

عقب برنده راست جلوبرنده راست عقب برنده چپ جلوبرنده چپ فوتوسل راست فوتوسل چپ

0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0
0 1 0 0 1 0
0 1 0 1 1 1

​

​

در اين جدول ورودي ها يا همان فوتوسل ها را در سمت چپ و خروجي ها يا موتورها را در سمت راست نوشته ايم. براي هر رباتي مي توان اين جدول را كه به جدول طراحي ربات معروف است كشيد.مهم اينست كه ورودي ها يك طرف و خروجي ها هم در طرف ديگر جدول باشند.اين جدول بايد با اعداد صفر و يك پر شود.به اين صورت كه تمام حالاتي كه براي وروديهاي ربات يا سنسورها ممكن است اتفاق بيفتد را نوشته وخروجي ها را باتوجه به اينكه هدفمان چيست و دوست داريم رباتمان به ازاي هر حالت چه كاري انجام دهد پرمي كنيم.


دقت كنيد.


حالت اول حالتي است كه به هيچ كدام از فوتوسل نوري نرسيده است يعني نور از چپ و راست به ربات تابيده نمي شود و نوري به ربات نمي رسد پس نوري وجود ندارد كه ربا به سمت آن حركت كند لذا ربات ثابت و بدون حركت ايستاده و متوقف است وهيچ حركتي انجام نميدهد. پس در اين حالت چرخ هاي چپ و چرخ هاي راست هم متوقفند.پس رديف اول يا عقب برنده و جلو برنده موتور چپ و موتور راست همگي بايد صفر باشند . ( جدول نه گانه حركت موتورها را فراموش نكنيد ) .


حال فرض كنيم ازسمت راست به ربات نورتابيده شود.دراينصورت چه مي شود؟


بله. همانطور كه حدس زديد فوتوسل سمت راست نور را دريافت مي كند و ربات بايد به سمت منبع نور تابيده شده كه در سمت راستش قرار دارد حركت كند. براي اين كار ربات بايد گردش به راست داشته باشد.بر طبق جدول نه گانه حركت موتورهابراي گردش به راست بايد چرخ هاي سمت راست ثابت و چرخ هاي سمت چپ به سمت جلو حركت كنند يا به عبارت ديگر موتور سمت راست متوقف و موتور سمت چپ جلو رونده باشد . پس در اين حالت فقط بايد موتور سمت چپ رو به جلو حركت كند و بس.لذا در جدول در رديف دوم جلو برنده سمت چپ يك و بقيه حالات موتورها صفر هستند .


اگر نور از سمت چپ به ربات بتابد چه اتفاقي مي افتد ؟

فوتوسل چپ نور را مي بيند يا حس مي كند و ربات بايد به سمت چپ برود.براي اين كارهم بايد چرخ راست به جلو و چرخ چپ متوقف باشد.لذا در جدول حالت جلو برنده موتور راست يك و بقيه حالات صفر خواهند بود.


حال اگر نور از جلو به ربات بتابد يا به عبارت ديگر هم از چپ و هم از راست به ربات بتابد چه انتظاري داريد ؟

ربات بايد به سمت منبع نور كه در جلوي آن قرار دارد برود. در اين حالت كه نور از جلو به ربات تابيده مي شود هردو سنسور نوررا مي بينند. هم فوتوسل راست و هم فوتوسل چپ . اين به آن معناست كه هم چرخ چپ وهم چرخ راست بايد به جلو بروند. در نتيجه رديف آخرجدول هم به شكل پرشده ي بالا در مي آيد .


اختياراين كه ازچند سنسوردرربات استفاده كنيم و يا اين كه مكان تعبيه سنسورها چگونه باشد دست ماست و مي توانيم تعداد سنسورها و مكان آن ها را نسبت به رباتي كه مثال زده شد تغييردهيم . كه متناسب با اين تغيير جدول طراحي ربات هم تغيير خواهد كرد.


سوال :

حال چگونه ارتباط بين موتورها و سنسورها را برقرار كنيم تا با توجه به اطلاعات دريافتي سنسور موتور به جهت مورد نظر بچرخد؟


مي توانيد جواب اين سوال را در تاپيك سوالات رباتيك گذاشته تا همه استفاده كنند و پيرامون آن بحث شود.براي راهنمايي مي توانيد از پلH كه ساختار ترانزيستوري دارد استفاده كنيد .


در جلسه بعد به قسمت الكترونيكي ربات مي پردازيم و نحوه برقراري سخت افزاري ارتباط بين ورودي و خروجي ربات يا همان سنسورها با موتورها و چرخ هاي ربات را مورد بررسي قرار مي دهيم.


منبع :


كتاب


اينترنت​

اطلاعات شخصي

 

[soroush76]

چون فرکانس نور خورشید خیلی به فرکانس مادون قرمز نزدیکه.

 

[rahaaram]

سپاس

سپاس

مرسی . عالی بود
لطفا در مورد مسیر یاب بیشتر توضیح بدین
و دیگه اینکه من مباحث علمی شو تا حدودی آشنایی دارم اما مشکل اصلیم ساخت و چگونگی مونتاژ کردن طریف و کمجا و همچنین نصب قطعات در کنار هم هست.
لطفا در ایم مورد اگه امکانش هست با عکس توضیح بفرمایید . سپاسگزارم

 

[یازهرا اغیثینی]

مرسی
اگه ممکنه درمورد نمونه های دیگه روبات بازم آموزش بدین

 

[ada18]

ممنون.عالی بود

 

[majid1986]

رباتیک رشته دانشگاهی داره؟؟

 

[shakiba.h]

رباتیک رشته دانشگاهی داره؟؟

دانشگاه صنعتی شاهرود یه رشته مستقل به اسم مهندسی رباتیک از قدیم داشت
فک کنم یه سری دانشگاه های دیگم آوردن

 

[مازارو]

با سلام
دوست داشتم یک سوال درباره اتوماسیون و ربات صنعتی و در کل رباتیک مطرح کنم
ایا دوستانی که در رشته برق تحصیل میکنند با سروو موتور و نحوه بکار گیری آن در CNC یا رباتها،مخصوصأ رباتهای صنعتی اشنا هستند، یعنی یک مهندس برق تا چه حدی با ربات اشناست ایا اساتید اشاره ای به اینگونه موضوعات میکنند .متاسفانه وقتی صحبت از ربات میشه همه به ربات جنگجو و اسباب بازی فکر میکنند و تاکنون طرحی که در حد صنعتی باشه وخارج از ادعا عملیاتی حساب بشه در داخل انجام نشده حتی CNC هایی هم که در داخل تولید میشن فقط منتاژ هستند.
با سپاس

 

[mostafa ghodrat]

با سلام
دوست داشتم یک سوال درباره اتوماسیون و ربات صنعتی و در کل رباتیک مطرح کنم
ایا دوستانی که در رشته برق تحصیل میکنند با سروو موتور و نحوه بکار گیری آن در CNC یا رباتها،مخصوصأ رباتهای صنعتی اشنا هستند، یعنی یک مهندس برق تا چه حدی با ربات اشناست ایا اساتید اشاره ای به اینگونه موضوعات میکنند .متاسفانه وقتی صحبت از ربات میشه همه به ربات جنگجو و اسباب بازی فکر میکنند و تاکنون طرحی که در حد صنعتی باشه وخارج از ادعا عملیاتی حساب بشه در داخل انجام نشده حتی CNC هایی هم که در داخل تولید میشن فقط منتاژ هستند.
با سپاس

سلام
ربات صنعتی ساخت داخل هم داریم
منتها به هیچ وجه نمیذارن مدارک فنی و طراحی دست کسی بیفته
کارگاه صنعتی ایشکاه تهران
کارخانه ساخت تابلو های برق پرشین تابلو تابان مشهد
هر دو رو خودم دیدم که خودشون ساختن و طراحی کردن .
برای یک مهندس قدرت که در شاخه ربات فعالیت نداره زیاد مهم نیست
مثلا در دو مورد فوق مهندس قدرت حتی نمیدونست چطور با این ربات کار کنه
اما مهندس برقی که در این زمینه فعالیت داره باید داکیمونت های مختلفی رو مطالعه کنه و بگرده تا بتونه ی سری مدارک طراحی و ساخت گیر بیاره (از ربات های کاربردی )
انتظاری هم از دانشگاه و استاد نمیره .
موفق باشید

 

[دوست - قدیمی]

با سلام
دوست داشتم یک سوال درباره اتوماسیون و ربات صنعتی و در کل رباتیک مطرح کنم
ایا دوستانی که در رشته برق تحصیل میکنند با سروو موتور و نحوه بکار گیری آن در CNC یا رباتها،مخصوصأ رباتهای صنعتی اشنا هستند، یعنی یک مهندس برق تا چه حدی با ربات اشناست ایا اساتید اشاره ای به اینگونه موضوعات میکنند .متاسفانه وقتی صحبت از ربات میشه همه به ربات جنگجو و اسباب بازی فکر میکنند و تاکنون طرحی که در حد صنعتی باشه وخارج از ادعا عملیاتی حساب بشه در داخل انجام نشده حتی CNC هایی هم که در داخل تولید میشن فقط منتاژ هستند.
با سپاس

این ربات ها تا جایی که بنده میدونم با کامپیوتر کنترلر میشن و تنظیماتشون رو در خط تولید میشه روی یک مانیتور تاچ اسکرین دیدو تغییر داد
این خیلی زیاد تو حوزه برق قدرت و الکترونیک نیست.
مطمئن نیستم . فکر کنم مهندسان رشته کنترل و ابزار دقیق بیشتر در این باره اطلاعات داشته باشن.
از این لحاظ خدمتتون عرض می کنم که موتور های بسیار وات بالا توسط دستگاه plc کنترلر می شن تا میکروکنترلر و .... .



در ضمینه برق بنده تا اینجا میدونم که معادلات حرکت ربات رو درمیاریم با استفاده از مطلب و گرفتن کد و کامپایلکردن و اشکال زدایی پروگرم کردن میکرو و اتصال اون به مونور.!


البته نمیدونم درست گفتم یا نه. رشته شما مکاترونیک هست و قطعا بیشتر از بنده اطلاع دارید. اگر اشتباه میگم تصحیح کنید.


CNC از مباحث درسی رشته برق فکر نکنم باشه در این مورد هم توضیح بدید لطفا.

 

[مازارو]

با سلام و تشکر از دوستان گرامی
در خصوص ربات صنعتی عرض شود ربات چیزی نیست جز چند سروو موتور با چند گیربکس و بازوها که بر روی هم سرهم بندی شده اند که شاید کل هزینه صرف شده برای تولید یک نمونه از آن نزدیک صد میلیون تومان باشد و شرکتهای بزرگ همواره سعی در تولید این محصول داشته و دارند و شنیدن اینکه فلان شرکت در داخل اقدام به ساخت ربات صنعتی نموده امری عادی است و هر شرکتی میخواهد نام خود را بعنوان سردمدار صنعت رباتیک کشور مطرح نماید اما سوال اینجاست که ایا این رباتها کار میکنند و قابل کنترل هستند؟یعنی مثلأ می توان با سرعت و شتاب دلخواه دایره ای را رسم کرد با دقتی یکدهم میلیمتر وغیره که بعید میدانم در داخل تاکنون چنین کاری صورت گرفته باشد و رسانه ای نگردد.
با سپاس

 

[mostafa ghodrat]

با سلام و تشکر از دوستان گرامی
در خصوص ربات صنعتی عرض شود ربات چیزی نیست جز چند سروو موتور با چند گیربکس و بازوها که بر روی هم سرهم بندی شده اند که شاید کل هزینه صرف شده برای تولید یک نمونه از آن نزدیک صد میلیون تومان باشد و شرکتهای بزرگ همواره سعی در تولید این محصول داشته و دارند و شنیدن اینکه فلان شرکت در داخل اقدام به ساخت ربات صنعتی نموده امری عادی است و هر شرکتی میخواهد نام خود را بعنوان سردمدار صنعت رباتیک کشور مطرح نماید اما سوال اینجاست که ایا این رباتها کار میکنند و قابل کنترل هستند؟یعنی مثلأ می توان با سرعت و شتاب دلخواه دایره ای را رسم کرد با دقتی یکدهم میلیمتر وغیره که بعید میدانم در داخل تاکنون چنین کاری صورت گرفته باشد و رسانه ای نگردد.
با سپاس

بله ربات هایی که بنده دیدم میلی متری برای برش فلز و بقیه امور استفاده میشدن.البته ربات هایی که عرض میکنم نیاز به اپراتور دارن. و در قسمتی مهارت اپراتور هم شرطه

 

[مازارو]

با سلام
دوست عزیز در کل در صنعت ربات صنعتی ما چند شرکت مطرح داریم همچون ABB یا KUKA که این شرکتها در حال حاظر بر روی استفاده از ربات صنعتی برای فلزبرداری و یا Forcecontrol تحقیق میکنند حال اگر ما تونستیم این مرحله را در داخل کشور انجام دهیم یعنی هم ربات صنعتی شش درجه آزاد بسازیم و هم با اون فلز برداری بکنیم پس یک قدم از خود این شرکتها جلو هستیم و باید تبریک گفت ولی سوال اینجاست که با کدام پایه علمی؟وقتی مثلأشخصی مدعی میشه که کنترلر ربات صنعتی رو ساخته فوری چند روزنامه درباره آن مطلب مینویسند بعد معلوم میشه تنها در حد ادعاست مگه میشه کار به این بزرگی کرد و در رساناها پخش نشود؟ یا کوچکترین عکس یا فیلمی از ربات ساخته شده منتشر نگردد؟
دوست گرامی کنترل ربات صنعتی بحثی انحصاریست وقتی کشورهایی مثل روسیه یا فرانسه نتونستن در این حوزه حرفی برای گفتن راشته باشند مطرح کردن اینگونه مطالب بدون ارائه مدرکی عینی قابل قبول نیست.
با سپاس

 

[mostafa ghodrat]

با سلام
دوست عزیز در کل در صنعت ربات صنعتی ما چند شرکت مطرح داریم همچون ABB یا KUKA که این شرکتها در حال حاظر بر روی استفاده از ربات صنعتی برای فلزبرداری و یا Forcecontrol تحقیق میکنند حال اگر ما تونستیم این مرحله را در داخل کشور انجام دهیم یعنی هم ربات صنعتی شش درجه آزاد بسازیم و هم با اون فلز برداری بکنیم پس یک قدم از خود این شرکتها جلو هستیم و باید تبریک گفت ولی سوال اینجاست که با کدام پایه علمی؟وقتی مثلأشخصی مدعی میشه که کنترلر ربات صنعتی رو ساخته فوری چند روزنامه درباره آن مطلب مینویسند بعد معلوم میشه تنها در حد ادعاست مگه میشه کار به این بزرگی کرد و در رساناها پخش نشود؟ یا کوچکترین عکس یا فیلمی از ربات ساخته شده منتشر نگردد؟
دوست گرامی کنترل ربات صنعتی بحثی انحصاریست وقتی کشورهایی مثل روسیه یا فرانسه نتونستن در این حوزه حرفی برای گفتن راشته باشند مطرح کردن اینگونه مطالب بدون ارائه مدرکی عینی قابل قبول نیست.
با سپاس

و همچنین شرکت زیمنس

به هر حال من زمینه رباتیک رو دنبال نمیکنم اما دیدم که مهندسای ایرانی ربات میساختن. هم قسمت سازه و هم قسمت الکترونیکی دست مهندسای ایرانی بوده. خواستید ادرس میدم اگر تهران یا مشهد هستید

 

[مازارو]

با سلام
دوست عزیز دیدن اینکه مهندسین ایرانی ربات می ساختن با این متلب که ساختن و کار میکنه و میلی متری هم براده برداری میکنه فرقی غیر قابل وصف داره متاسفانه من اهل مشهد یا تهران نیستم اما امید است دوستانی که ارتبات با این شرکت ها را دارند باعث مشارکت بیشتر در اینگونه مباحث ها شوند.
با سپاس

 

[mostafa ghodrat]

با سلام
دوست عزیز دیدن اینکه مهندسین ایرانی ربات می ساختن با این متلب که ساختن و کار میکنه و میلی متری هم براده برداری میکنه فرقی غیر قابل وصف داره متاسفانه من اهل مشهد یا تهران نیستم اما امید است دوستانی که ارتبات با این شرکت ها را دارند باعث مشارکت بیشتر در اینگونه مباحث ها شوند.
با سپاس

بله / من دید حرفه ای به این مسئله ندارم
و احتمالا فرموده شما صحیح است
برای ساخت پنل تابلو برق ابعادی رو معرفی میکردن
این ربات ورق رو خم میکرد و در نقاط مورد نظر برش میداد .
حالا ممکنه میلی متری هم نباشه /فقط پارامتر هایی که اعمال میکردن بر حسب میلی متر باشه
یعنی من چک نکردم
نمیدونم
فقط چیزی که به چشمم اومده گفتم