کنترل روبات با Joystick

S@lly

New member
با سلام

من دانشجوی رشته کامپیوتر(نرم افزار) هستم، سوالی که از شما روباتیکی ها! داشتم اینه:

اگه ما بخوایم یه روبات رو که به Access Point نیز مجهزه با استفاده از یک Joystick مثلا یه دسته Playstation که معمولا به پورت USB وصل میشه، کنترل کنیم،نحوه ی برنامه نویسی آن به چه شکله؟چه طور باید به میکروکنترلر(AVR) بفهمونیم که این دکمه این کارو میکنه دکمه ی دیگه کاره دیگه!؟:confused:
من اطلاعات زیادی در این زمینه ندارم اگه شما اطلاعاتی دارید و بتوانید آن را در اختیارم بگذارید ممنون میشم:gol:
 

javad_sh2008

New member
مكانيزم راه رفتن انسان

مكانيزم راه رفتن انسان

مكانيزم راه رفتن انسان


(پروژه درس سينماتيك و ديناميك ماشين ها)



مكانيزم راه رفتن انسان و الگوگيري از آن در ساخت ربات هاي انسان نما

اين پروژه به بررسي مكانيزم حركتي پاهاي انسان مي پردازد كه در جريان آن به موارد زير اشاره مي شود:
- بررسي نوع مفاصل و به دنبال آن تعيين تعداد درجات آزادي پاها .
- نحوه تحمل نيرو هاي مختلف وارده به بدن انسان توسط پاها و حفظ تعادل در هنگام راه رفتن.
- الگوگيري از اين مكانيزم در ساخت پاي ربات هايي كه از آنها انتظار انجام كارهايي شبيه انسان مثل راه رفتن روي سطوح صاف و ناصاف ، دويدن و يا بالا رفتن از پله ها را داريم.
- چگونگي عملكرد مدل پاندول.
در ساخت چنين ربات هايي تعادل در حين انجام عمل مورد نظر بسيار مهم است از اين رو بررسي دقيق مكانيزم حركتي انسان از اهميت بالايي بر خوردار است.


درجه آزادي (DOF) جهت هايي هستند كه دست ها و پاها مي توانند حركت كنند. براي مثال ، اتصال مچ انسان مي تواند در سه جهت حركت كند. بالا، پايين، چپ، راست و پيچاندن . پس سه درجه آزادي دارد.



DOF

: بالا / پايينM/B
: جلو / عقبF/B
: چپ / راستL/R
: چرخشRT


اتصال لگن ( RT و L/R و F/B ) سه درجه آزادي

اتصال زانو ( F/B ) يك درجه آزادي

اتصال مچ ( L/R و F/B ) دو درجه آزادي

درجات آزادي دو پا : 6 * 2 = 12

موقعيت مركز جرم در راه رفتن سريع و آهسته


وقتي كه حركت بدن براي راه رفتن سريع و نرم استفاده مي شود مركز ثقل هميشه روي كف پاها نمي باشد

در طي راه رفتن كند، مركز ثقل بدن هميشه در مركز كف پاها باقي مي ماند​
 

javad_sh2008

New member
ادامه:
ترتيب كنترل كيفيت
وقتي كه ربات راه مي رود ، توسط نيروهاي اينرسي كه به واسطه جاذبه زمين و شتاب تند شونده و كند شونده از راه رفتن ايجاد مي شود ، تحت تاثير قرار مي گيرد. اين نيروها تركيبي از نيروي اينرسي كل ناميده مي شوند. وقتي كه پاي ربات با زمين تماس پيدا مي كند ، تحت تاثير عكس العمل زمين قرار مي گيرد كه نيروي عكس العمل زمين ناميده مي شود.
تقاطع زمين و محور نيروي اينرسي كل يك مومنتوم نيروي اينرسي كل دارد، بنابر اين نقطه مومنتوم صفر ناميده مي شود. نقطه اي كه نيروي عكس العمل زمين عمل مي كند نقطه عكس العمل زمين ناميده مي شود.
اساسا يك مسير راه رفتن ايده آل توسط كامپيوتر خلق مي شود و اتصال هاي ربات بر طبق آن حركت مي كنند.
نيروي اينرسي كل از مسير راه رفتن ايده آل ، نيروي اينرسي كل هدف ناميده مي شود. و zmp مسير راه رفتن ايده آل ، zmp هدف ناميده مي شود.
وقتي ربات تعادل عالي در حال راه رفتن برقرار مي كند، محور هاي نيروي اينرسي كل هدف و عكس العمل سطح مثل هم هستند.
بر طبق آن،zpm هدف و مركز عكس العمل زمين يكي هستند.

وقتي كه ربات در طول زمين ناهموار راه مي رود ، محور هاي نيروي اينرسي كل و نيروي سطح واقعي با هم در تعادل نيستند . ربات تعادل خود را از دست داده و اين نيرو سبب افتادن ربات مي شود.
اين نيروي افتادن در از دست دادن zmp و مركز عكس العمل زمين قابل مقايسه است. نتيجتا از دست دادن تنظيم بين zmp و مركز عكس العمل زمين ، دليل اصلي از دست دادن تعادل است.
وقتي كه ربات توازن خود را از دست مي دهد و تهديد به افتادن مي شود ، سه سيستم كنترل پيرو براي جلوگيري از افتادن عمل مي كند و اجازه مي دهد كه راه رفتن ادامه پيدا كند.


كنترل عكس العمل سطح
كنترل عكس العمل سطح ، نامنظمي ها در سطح را جذب مي كند و مكان كف پاها را وقتي كه افتادن نزديك است ، كنترل مي كند. براي مثال اگر نوك انگشتان پاي ربات روي يك ناهمواري قرار گيرد ، مركز واقعي عكس العمل زمين به نوك پا انتقال پيدا مي كند . سپس كنترل عكس العمل سطح باعث مي شود كه انگشتان كمي بلند شوند و مركز عكس العمل زمين به zmp برگردد و تعادل حفظ شود.
يك مثال مي تواند اين باشد كه اگر چيزي باعث شود كه ربات به جلو مايل شود ، نوك انگشتان پا تنزل پيدا مي كند و فشار بيشتري روي آنها قرار مي گيرد و نقطه اعمال عكس العمل واقعي بايد به جلو انتقال پيدا كند . و يك موقعيت نيروي بهتر ايجاد شود. اگر چه ، چون مركز عكس العمل زمين نمي تواند از حدود محدوده كف پا تجاوز كند ، يك محدوديت براي موقعيت نيروي بهتر وجود دارد، و اگر ربات خيلي به جلو مايل شود خواهد افتاد.


كنترل موقعيت گذاشتن پا
وقتي كه كنترل zmp عمل مي كند ، موقعيت هدف بدنه بالايي در جهت شتاب انتقال پيدا مي كند. وقتي كه گام بعدي در طول گام ايده آل گذاشته شود ، پا پشت بدن خواهد افتاد. كنترل موقعيت گام ، گام را ايده آل مي كند تا مطمئن شود كه رابطه ايده آل بين سرعت بدنه و طول گام برقرار شده است
.
كنترل zmp هدف

اگر ربات خيلي مايل شود، كنترل zmp عمل مي كند تا از افتادن جلوگيري كند. چنانچه در قسمت قبل اشاره شد ، از دست دادن zmp و نقطه اعمال عكس العمل سطح يك نيروي افتادن توليد مي كند. اگر چه كنترل zmp پايداري ربات را برقرار مي كند . براي مثال در شكل سمت چپ اگر ربات شروع به افتادن به جلو بكند ، سرعت راه رفتن آن از از حالت راه رفتن ايده آل بيشتر مي شود و شتاب پيدا مي كند.
در نتيجه نقطه zmp از نقطه عكس العمل سطح به عقب انتقال پيدا مي كند و يك نيروي افتادن به عقب ايجاد مي شودكه موقعيت ربات را تصحيح مي كند ، و از افتادن جلوگيري مي كند.
 

S@lly

New member
من فکر میکنم شما یه تاپیک جدید بزنید تحت عنوان:"
مكانيزم راه رفتن انسان و الگوگيري از آن در ساخت ربات هاي انسان نما "
خیلی بهتره!!!!!! آخه این تاپیکه منه و ربط آن چنانی به این مطالب شما نداره !!!! البته ببخشیدا !!! این تاپیک قابل شمارو نداره.;):D
 

کربلایی

مدیر بازنشسته
من فکر میکنم شما یه تاپیک جدید بزنید تحت عنوان:"
مكانيزم راه رفتن انسان و الگوگيري از آن در ساخت ربات هاي انسان نما "
خیلی بهتره!!!!!! آخه این تاپیکه منه و ربط آن چنانی به این مطالب شما نداره !!!! البته ببخشیدا !!! این تاپیک قابل شمارو نداره.;):D

سالی جون میدونم ازم دلخوری!
ولی باور کن چیز بیشتری پیدا نکردم:(
راستی نیم ساهت بابت این پستت خندیدم:biggrin::biggrin::biggrin:
خیلی بامزه بود، دمت گرم;)
ضمنا عیدتان مبارک
ایشالا صد سال بهتر از این سالا داشته باشید
 

S@lly

New member
سالی جون میدونم ازم دلخوری!

بابت چی دلخورم!!!!؟؟؟؟
من فکر میکنم اصلا این تاپیک طلسم شده!:surprised:
آره ،خودمم کلی خندیدم.:biggrin::biggrin::biggrin:
من مطالبی که می خواستم یه کم گیر آوردم،شما هم خیلی کمک کردین.ممنون:smile::)
عید شما هم مبارک،
ایشالا سال خوبی داشته باشید
 
آخرین ویرایش:
عزیزم اگه شیرازی هستی یه سری به انجمن رباتیک ما نوین بزن.اخه مهنسهاش خیلی مخن ومیتونن راهنماییت کنن ....مطمعن نیستم که بتونه راهنماییت کنه اماسری به سایت نادکو بزن:smile:
 

Similar threads

بالا