مدل سازی ، مسیر یابی و کنترل ربات

[ROBOTICS]

مدل سازی ، مسیر یابی و کنترل ربات

Robot modeling , planning , control

نویسنده : حمیدرضا رضایی ندامانی
مهندسی رباتیک دانشگاه صنعتی شاهرود
hamidr_rezaein@yahoo.com

چکیده

همه فعالیت هایی که توسط ربات صورت می گیرد نیازمند اجرای حرکت معینی از ربات است که به ربات ها دیکته می شود .در این نوشتار در ابتدا بعد از مقدمه ای کوتاه ،سه بحث مدل سازی ،مسیر یابی یا تعیین مسیر و کنترل به صورت کاملا خلاصه برای علاقه مندان مبتدی ارائه شده است .در مدل سازی به دو نوع سینماتیک مستقیم و سینماتیک معکوس و مباحث سرعت و ژاکوبین بازوی ماهر اشاراتی اجمالی شده است ،در تعیین مسیر اشاره ای به هدف مسیر یابی و در نهایت در مبحث کنترل ،گذری کاملا مختصر به بحث های کنترلی و به کار گیری سنسور ها و ساختاری از محرکه های قدرت صورت گرفته است .در نهایت با معرفی چند کتاب ، ژورنال هاو کنفرانس های بین المللی خاتمه می یابد .

لینک صفحه ی دانلود

http://www.robotics-engineering.ir/articles/299-robot-modeling-planning-control

کلمه ی عبور: www.robotics-engineering.ir
حجم : 824 کیلوبایت
تعداد صفحه : 6
زبان : فارسی

منبع : سایت مهندسی رباتیک