محاسبه سرانگشتی شعاع چرخ مناسب ربات
- شروع کننده موضوع ROBOTICS
- تاریخ شروع
alamdar_313
عضو جدید
f و t چی هستند؟
تتا کدوم زاویه است؟
تتا کدوم زاویه است؟
ROBOTICS
کاربر فعال مهندسی رباتیک
کد:
r = t / [ m * a + m * g * sin (theta) ]r شعاع چرخ ربات بر حسب متر است
t گشتاور موتور در سرعت نامی است بر حسب نیوتون متر
دقت شود که گشتاور در سرعت نامی از گشتاور روتور قفل شده کمتر است
f نیروی برایند است بر حسب نیوتن که می شود
کد:
f = m * a + m * g * sin (theta) + c * va حداکثر شتاب ربات بر حسب متر بر مجذور ثانیه
g تقریبا برابر 10
m حداکثر جرم ربات به کیلوگرم
c ضریب مقاومت هوا هست که در محاسبات سر انگشتی در ربات های چرخی می توان آن را صفر گرفت
v حداکثر سرعت ربات بر حسب متر بر ثانیه
دقت شود این مقدار باید از سرعت نامی کمتر انتخاب شود
theta حداکثر شیب زمین است
توضیحات بیشتر
a و v انتظار از ربات است
m و c به هندسه و مواد سازنده ربات بستگی دارند
theta به محل کار ربات بستگی دارد ،
تذکر: هیچ زمینی با شیب صفر وجود ندارد اگر فکر می کنید زمین بدون شیب است آن را 15 درجه بگیرید
معمولا در بازار گشتاور موتور های 12 ولت و کمتر را بر حسب کیلوگرم سانتی متر بیان می کنند شما باید عدد فوق را بر 10 تقسیم نمایید تا نیوتن متر شود
یعنی موتوری با 20 کیلوگرم سانتی متر گشتاوری برابر 2 نیوتن متر دارد
تذکر ضروری
توجه شود شعاع چرخ بدست آمده از فرمول بالا ، حداکثر شعاع چرخ می باشد و همچنان فرمول بالا یک روش سر انگشتی می باشد
بنابراین شما باید شعاع چرخ را حتما از مقدار فوق کمتر انتخاب نمایید
حتی توصیه می شود کمتر از نصف فرمول بالا انتخاب شود