متخصص ساخت رباتهای پیوسته با بی نهایت درجه ازاذی

masuod3390

عضو جدید
بچه ها من رشته مکاترونیکم و در سینماتیک معکوس و مستقیم به تمامی روشها تسلط دارم و در خدمت شما هستم هاشم زاده
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
دینامیک مستقیم و معکوس چه طور؟

چون اصل کار های حرفه ای و رقابتی با دینامیک انجام می شود.
 

masuod3390

عضو جدید
بله کاملا مسلط هستم حتی میتونم براحتی ژاکوبین سرعت یک رلات رو بدست بیارم
البته اشتباه نشه بیشتر علاقه من در زمینه بیو مکاترونیکه واز مدلهای طبیعت مدلسازی میکنم تا به ربات مطلوبم برسم چند مورد انجام دادم اما هزینه ساختشو ندارم
 
  • Like
واکنش ها: apz

P.K.H

عضو جدید
سلام اقا مسعود من می خواستم درباره رشتتون ازتون بپرسم من خیلی بهش علاقه دارم ولی اطرافیانم میگن چون رشته جدیدیه بازار کار نداره
درباره اینده شغلیش میشه بهم اطلاعات بدید؟چه دانشگاهی تحصیل می کنید؟
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
1- دینامیک معکوس و مستقیم ربات NAO H25 V4 را می توانی به دست بیاوری؟

2- دینامیک معکوس و مستقیم ربات چرخ دار دیفرانسیلی را چطور؟

3- یک سوال کلی، دینامیک معکوس و مستقیم ربات های بیش از 7 درجه آزادی را چگونه بدست می آورید؟

4- یک سوال کلی دیگر، دینامیک معکوس و مستقیم ربات های بیش از منعطف (بی نهایت درجه آزادی) را چگونه بدست می آورید؟

یک نکته: شما اولین نفری هستید که می بینم با این قاطعیت می گوید "به تمامی روشها تسلط دارم"!
چون تا آن جایی که من می دانم بسیاری از مسائل هنوز توسط کسی حل نشده است
و به عنوان سوال باز منتظرند تا ببینند ریاضیات تا کجا پیشرفت می کند.
به علت همین مشکلاتی که گفتم بسیاری از ربات ها به جای استفاده از روش های دقیق به دنبال روش های هوشمند نظیر فازی، شبکه عصبی، یادگیری ماشین و ... می کنند.
اگر روش ریاضی دقیقی وجود داشته باشد بسیاری از این روش هایی که هوشمند نامیده می شوند اعتبار خود را از دست می دهند.
 

masuod3390

عضو جدید
حرفتون کاملا درسته اما مشکلی که اکثر ادمها متل شما با اون برخورد میکنن میخوان مدل دقیق دینامیک ربات رو کاملا پیاده سازی کنن اولا من روی رباتهای پیوسته ربات octarm کار بسیاری انجام دادم تنها کاری که باید بکنیم قبل از استفاد از D-H و ... بریم پارامترهای اصلی ربات در کنترل حرکت ربات رابدست بیاریم شما درباره ربات اسیمو یا رباتهای ساخت شرکت فستو با درجه ازادی های زیاد حتما مقالاتی بخونید
تنها راه برخورد با این معماها 1- بدست اوردن پارامترهای ربات با استفاده از روش هندسی و الهام از طبیعت 2- بدانیم هیچ شرایظ ایده الی وجود نداره پس بسیازی از مسایل فقط جهت رسیدن به هدف با فرضیات حل می شوند . در کل ما فقط میخواهیم کاری که یاد گرفتیم پیاده سازی کنیم یعنی کپی و... پس خلاقیت چی رباتها فق طراحیشون به خلاقیت و.... بستگی داره در کل بگم نگرش به مسله را باید با چند دید بررسی کرد
اما در مورد ربات با بیش از 7 درجه ازادی مسله نیست چندین روش وجود دارد اما اگه مدل کامل دینامیک و.... میخوایی یه سر به نظریه باند گراف بزن که اون هم باز نیاز به تعریف کامل و هدف ربات و نوع..... داره
کلا نگرش نگرش نگرش
 

masuod3390

عضو جدید
سلام دانشگاه قزوین درس میخوندم اما اول بگم ابنجا ایرانه یعنی مکاترونیک حتی برای اساتید هم درست هضم نمیشه ولی نا امیدت نکنم همه رشته های تحصیلی تو ایران بیکارن اصلا کو استخدام....؟؟؟؟؟
ولی وزارت دفاع رشته ما رو التماس داره میکنه که بیان سر کار البته الان که هنوز رشته ما اشباع نشده که کسی هم نمره به خاطر شرایطش
ااین رشته تلفیقی از مکانیک برق کنترل کامپیوتر است که شما با بیس این رشته ها اشنا میشی کلا رشته ایه که همه چی توش هست هر درسی علاقه داشته باشی.... اطلاعات بیشتر میتونی تو اینترنت بگیری
تنها اشتباهی که نباید بکنی اینکه رباتیک زیر مجموعه مکاترونیک هست و مکاترونیک به جرات میگم اگه تو ایران شناخته بشه تو ی صنعت میشه مادر تمام رشته ها
 

hedie slm

عضو جدید
سلام و ببخشید اینکه از طبیعت الهام میگیرین چه جوری هست؟ میشه بیشتر توضیح بدین
 

masuod3390

عضو جدید
مثلا در ساخت ربات خرطوم دقیقا از روی خرطوم فیل الگو برداری شده شما اناتومی کامل خرطوم فیل رو بخونید بعد یه مقاله در مورد راتهای پیوسته continuum robot بخونید
یا مثلا در مدل ساخت ربات ماهی کافیه اناتومی اسکلت و ماهیچه های ان را بررسی کنید اندازه های استخوانها نسبت به هم نوع مفصلها حرکت ماهیچه ها به صورتخطی مئور و.....
 

masuod3390

عضو جدید
در ضمن من روی رباتهای پیوسته و پیکره بندی انها جهت موارد خاص مثل عمل جراهی تسلط دارم نمیتونم کلی بگم اگه جزییات مشکلی داری بگو
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
نظریه bond graph را نگاه کردم. دو مورد داشت

۱. سیستم خطی را خطی در نظر گرفته بود
۲. سیستم را یک بعدی در نظر گرفته بود

این در حالی است که ما در رباتیک با سیستم های چند بعدی و غیر خطی سرکار داریم.

اون مقاله ای هم که گذاشتید اول دناویت هارتبرگ را بدست آورده. سپس سینماتیک مستقیم و بعدش ژاکوبین مستقیم را. در نهایت باستفاده از سینماتیک و ژاکوبین آن مدل گراف را رسم کرده
مدل گراف که فایده ندارد ما دنبال روابط دینامیک هستم

در ربات های خرطومی هم تا آن جا که می دانم با استفاده از کابل یا نخ و یا زنجیر کار می کنند. در این ربات ها به علت یچیدگی دینامیک را بدست نمی آوزند و به صورت حلقه باز کنترل می کنند. برای این منظور فقط سینماتیک مستقیم را بدست می آورند و سینماتیک معکوس را با روش محاسبات عددی (روش نیوتن رافسون) حل می کنند.

بنابراین هنوز هم دینامیک مورد سوال است.

خرطوم از بازو بسیار بهتر است. اما چون مشکل محاسبات دینامیک مستقیم و معکوس دارد ، عملا کاربردی ندارند. اگر روزی این معادلات دینامیک مستقیم و معکوس و همچنین معادلات لغزشی آن حل شود به کلی جایگزین بازو ها می شوند.
 

masuod3390

عضو جدید
سلام بهتره یه سری به این مقاله بندازی
و به ربات ساخته شده BHA توسط شرکت فستو نگاه کنیMAS.jpg
 

masuod3390

عضو جدید
مکاترونیک (یا مهندسی مکانیک و الکــترونیک) تلفیق سه رشتهٔ مهندسی مکانیک، مهندسی الکترونیک و مهندسی کامپیوتر است. این رشته سعی بر آن دارد تا نگاهی یکپارچه به سیستم‌های تشکیل شده از اجزای مکانیکی - الکترونیکی - کنترلی و نرم‌افزار داشته باشد .واژهٔ مکاترونیک توجه شما را به علم مکانیک و الکترونیک جلب می‌کند. اما هدف مکاترونیک ایجاد و استفاده از ارتباط داخلیِ میان ‌رشته‌های مهندسی مرتبط با اتوماسیون و خودکارسازی است، تا یک نمایه از کنترلِ پیشرفته‏ را در سیستم‌های ترکیبی به خدمت بگیرد.

مهندسی مکاترونیک

- علم مهندسی مکاترونیک یک مجموعهٔ بین‌رشته‌ای تلفیقی از پوشش اهداف مشترک رشته‌های مهندسی مکانیک، مهندسی برق، مهندسی کنترل، مهندسی کامپیوتر، مهندسی مولکولی ( از نانوشیمی و بیولوژی) پدیدآمده‌است. هدف مکاترونیک این است که به سیستم‌های ساده‌تر، ارزان‌تر، راحت‌تر و انعطاف‌پذیرتر دست یابیم.در نگاه دیگر فارغ التحصیلان رشته مهندسی مکاترونیک با دید جامعی که از علوم مهندسی ( الکترونیک - مکانیک - کامپیوتر ) دارند می توانند بر اجرای طرح های مهندسی، نظارت داشته و برای آنها برنامه ریزی نمایند . باید بدانیم که مکاترونیک یک فرآیند پویای رو به جلوست نه یک انقلاب!

مکاترونیک تنها یک ساختار مفید برای مطالعات پژوهشی توسط دانشگاهیان نیست،مکاترونیک یک شیوه جدید زندگی در دنیای مهندسی مدرن است.***

تاریخچه

آقای تسورو موری یک مهندس ژاپنی شرکت یاسکاوا، در سال ۱۹۶۹ میلادی واژهٔ مکاترونیک را ابداع کرد و به‌کار برد. واژهٔ مکاترونیک جایگزین واژهٔ سیستم‌های الکترومکانیکی شد و تا حدی کمتر هم به‌جای مهندسی کنترل و اتوماسیون به‌کار گرفته‌می‌شود.
 
بالا