طراحي و ساخت يك ربات متحرك نيوماتيكي با قابليت حركت روي سطوح افقي و عمودي

P O U R I A

مدیر مهندسی شیمی مدیر تالار گفتگوی آزاد
مدیر تالار
طراحي و ساخت يك ربات متحرك نيوماتيكي با قابليت حركت روي سطوح افقي و عمودي


نويسند‌گان:
[ مصطفي تقي زاده ] - عضو هيات علمي دانشگاه شهيد عباسپور
[ محمدحسين رمضاني ] - عضو هيات علمي دانشگاه شهيد عباسپور
[ پوريا صنعتي ايراني ] - دانشجوي كارشناسي دانشگاه شهيد عباسپور
[ احسان محمديان ] - دانشجوي كارشناسي دانشگاه شهيد عباسپور


خلاصه مقاله:
در اين مقاله، طراحي، ساخت و كنترل يك ربات بالا رونده نيوماتيكي تشريح شده است . ساختار مكانيكي اين ربات از دو بخش اصلي بدنه و پاهاي ربات تشكيل شده است . كلية عملگرهاي ربات براي ايجاد حركتهاي بدنه و پاها، و همچنين سيستم مكنده كه نيروي چسبندگي ربات به سطوح را تأمين مي كند، نيوماتيكي مي باشند . اين ربات كه داراي چهار پا مي باشد، مي تواند با الگوريتم هاي مختلف روي سطوح افقي و عمودي حركت كند . به عنوان نمونه در اين مقاله دو الگوريتم حركتي، يكي بصورت جفت پا ( آكاردئوني ) و ديگري بصورت تك پا تشريح شده است . اجراي اين الگوريتم ها از طريق تعيين و كنترل ترتيب عمليات صورت مي گيرد . براي پياده سازي كنترل كننده از PLC ، ميكروكنترولر و كامپيوتر بطور جداگانه استفاده شده است كه در اين مقاله جزئيات كنترل از طريق كامپيوتر ارائه مي شود . براي اين منظور كنترل كنندة ترتيبي با استفاده از جعبه ابزار stateflow در محيط نرم افزار MATLAB/SIMULINK طراحي شده است . ارتباط سيگنال هاي ورودي و خروجي بين ربات و كامپيوتر از طريق يك كارت واسط و بصورت زمان واقعي برقرار مي شود .


كلمات كليدي:
ربات بالا رونده ، طراحي و ساخت ربات، عملگر هاي نيوماتيكي، كنترل ترتيبي، stateflow
 

پیوست ها

  • ISME16_532_1951841.pdf
    255.6 کیلوبایت · بازدیدها: 0
بالا