amirhosseinkhan گفت:
پس اگه میشه فقط یه توضیحی بم بدین چطور سینماتیک معکوس رو بدست بیارم چون من هنوز دقیقا نمیدونم سینماتیک معکوس یعنی چی؟
با این وجود برنامشو باید بنویسم.
ممنون.
سینماتیک یعنی حرکت شناسی
به عبارت دیگر سینماتیک علم بررسی حرکت و وضعیت اجسام است
مستقیم یعنی رسید از ابتدا به انتها
یعنی ورودی را دارید می خواهید خروجی بگیرید
معکوس یعنی رسید از انتها به ابتدا
یعنی خروجی را دارید و می خواهید به ورودی برسید
ورودی یعنی موقعیت و سرعت موتور ها یا جک ها
خروجی یعنی موقعیت و سرعت یک نقطه خاص ربات مانند سر، دست و ...
منظور از سیتماتیک معکوس ربات چهار پا این است که به شما مختصات سر ربات یا مرکز جرم یا ... ربات را می دهند و شما بگیوید هر مفصل نسبت به مرجع لخت چه وضعیتی دارد
سینماتیک معکوس از سه روش جبری، هندسی و هوشمند حل می شود
روش جبری اصولی ترین روش است که پیچیده ترین ریاضیات را دارد
روش هندسی در درس دینامیک ماشین و طراحی مکانیزم درس داده می شود
روش هوشمند در درس شبکه عصبی، فازی، یادگیری ماشین و ... درس داده می شود.
به علت عدم آشنایی مهندسان مکانیک با روش های هوش مصنوعی، تنها شبکه عصبی معروف شده است.
به هر حال حوصله توضیح انواع روش هوشمند را ندارم.
روش ریاضیاتی بهترین روش است و تنها زمانی باید از روش های هوشمند استفاده کرد که از نظر ریاضیاتی کم بیاورید.
amirhosseinkhan گفت:
فقط من یادم رفت بگم که اگه به روش خاصی میشه بدون نیاز به معادلات مربوطه میشه این کار رو کرد لطفا بم بگو چون اگه اینطوری باشه خیلی بهتره
مرسی
همه روش های هوشمند فارغ از معادلات هستند.
اگر می خواهید از روش های هوشمند استفاده من پیشنهاد می کنم از anfis شروع کنید. اگر جواب نداد بروید سراغ روش های دیگر
یک مقاله که داشتم در داوریش کمک می کردم از روش پرسپترون بازگشتی رفته بود. چند ایراد داشت گفتم ردش کنند ولی متاسفانه داور اصلی از اعتبار طرف ترسید و تاییدش کرد و به این شکل یک مقاله مورد دار isi گرفت.
