سینماتیک ربات ها

[saeed.re]

سلام؛
ببخشبد چند وقت نبودم دلم واسه همتون خیلی خیلی تنگ شده یود
بازگشت خودم رو رو به آغوش خانواده رباتیک با یه مطلب در باره سینماتیک ربات ها گرامی می دارم

 

[mahmoodras]

آیا با مدلسازی سینماتیکی می توان کنترلر طراحی کرد؟
تا اون جایی که من میدونم باید مدل دینامیکی سیستم استخراج بشه و بعد بر اساس خروجی مطلوب و یا معیار پایداری کنترل کننده طراحی بشه.
پس اینجا تحلیل سینماتیکی به چه درد ما میخوره؟

 

[ROBOTICS]

آیا با مدلسازی سینماتیکی می توان کنترلر طراحی کرد؟
تا اون جایی که من میدونم باید مدل دینامیکی سیستم استخراج بشه و بعد بر اساس خروجی مطلوب و یا معیار پایداری کنترل کننده طراحی بشه.
پس اینجا تحلیل سینماتیکی به چه درد ما میخوره؟

با سینماتیک می شود کنترل کرد

تمامی ربات های ارزان قیمت کنترل سینماتیکی دارند

صرف نظر کردن از دینامیک ربات باعث می شود که راحت ترین کنترل را انجام دهید. یعنی یک PD خطی نیز کارتان را راه می اندازد

کنترل دینامیک بسیار بهتر است. اما سختی های حل دینامیک (تحلیل شتاب و نیرو) و همچنین نیاز به کنترلر بسیار پیچیده تر (حتما غیرخطی و ممعمولا اداپیتو اسلایدینگ مود پیوسته) باعث می شود راحت طلبان از دینامیک صرف نظر کنند

کنترل دینامیک علاوه بر سختی در طراحی ، سختی پیاده سازی نیز دارد

کنترل دینامیکی باعث می شود که میانگین خطای ربات (موقعیت و سرعت) کاهش یابد. همین طور باعث کاهش مصرف انرژی می شود.

 

[mahmoodras]

کنترل سینماتیک

کنترل سینماتیک

نحوه کنترل سینماتیکی توی متلب به چه صورت هست؟
آیا بلوک دیاگرام مشخصی هست برای این کار؟مثلا فرض کنیم یک ربات سیار دیفرانسیلی را درون مطلب میخوایم کنترل کنیم و از pid استفاده کرده ایم تا ربات به موقعیت مورد نظر برسد. یعنی به x ,y مطلوب نحوه پیاده سازی در سیمولینک به چه صورت است؟

 

[ROBOTICS]

نحوه کنترل سینماتیکی توی متلب به چه صورت هست؟
آیا بلوک دیاگرام مشخصی هست برای این کار؟مثلا فرض کنیم یک ربات سیار دیفرانسیلی را درون مطلب میخوایم کنترل کنیم و از pid استفاده کرده ایم تا ربات به موقعیت مورد نظر برسد. یعنی به x ,y مطلوب نحوه پیاده سازی در سیمولینک به چه صورت است؟مشاهده پیوست 217103مشاهده پیوست 217104

متلب یک نرم افزار ریاضیاتی است و بس!

بنابراین بلوک دیاگرام غیر از توابع معروف ریاضیاتی ندارد

شما باید کنترلر را روی کاغذ طراحی کنید (منظور روابط ریاضی است) سپس آن را با اجزای ساده نظیر ضرب و جمع و انتگرال و مشتق و سینوس و تانژانت و ... پیاد سازی کنید.

 

[Coronaa]

متلب یک نرم افزار ریاضیاتی است و بس!

بنابراین بلوک دیاگرام غیر از توابع معروف ریاضیاتی ندارد

شما باید کنترلر را روی کاغذ طراحی کنید (منظور روابط ریاضی است) سپس آن را با اجزای ساده نظیر ضرب و جمع و انتگرال و مشتق و سینوس و تانژانت و ... پیاد سازی کنید.

کار سختیه؟
میخوام بدونم میشه من که از ربات چیزی نخوندم میتونم پایان نامه رباتیکی بگیرم؟
پیاده سازی همین سوالی که دوستمون پرسیدن در چه حد هست؟

 

[mahmoodras]

کار سختیه؟
میخوام بدونم میشه من که از ربات چیزی نخوندم میتونم پایان نامه رباتیکی بگیرم؟
پیاده سازی همین سوالی که دوستمون پرسیدن در چه حد هست؟

کار سختیه البته اگر بخوای کنترل کننده طراحی و پیاده سازی کنی.
اگر بخوای فقط یه روبات بسازی بدون توجه به عملکردش ایده خوبیه ولی اگر بخوای حرفه ای کار کنی به نظر من چندتا پروژه کارشناسی ارشد میشه از تو یه روبات دراورد.
بخش طراحی و ساخت، بخش حرکت وکنترل، بخش برنامه نویسی و کار با حسگرها