دوست عزیز روش آسانی وجود نداره هنوز وقتی شما وارد مقوله محاسبه ماتریس جرم و یا بردار گریز از مرکز میشید تازه مشکل شروع میشه و دلیل انحصاری بودن این تکنولوژی در این قسمتهاست.
قسمت دومش حرفتان درست است
اما روش آسان تر این است که اصلا وارد محاسبه گشتاور نشوید تا لازم باشد جرم و ... را حساب کنید
یعنی برای کنترل بازو , مجبور نیستیم دینامیک را بدست بیاوریم و دینامیک را کنترل کنیم. کافی است سینماتیک را بدست بیاوریم و سینماتیک را کنترل کنیم
کنترل دینامیکی بسیار بهتر از کنترل سینماتیکی است. همچنین کنترل دینامیکی بسیار سخت تر از کنترل سینماتیکی است
بازوهای اولیه (زمانی که اصلا abb وجود نداشت) همگی از روش کنترل سینماتیکی می رفتند
بازو های اولیه ابتدا با میکروپروسسور TMS1000 و بعد intel8008 با کار می کردند و بعد چند سال میکروپروسسور Z80 جایگزین شد.
خودتان می دانید که z80 چه قدر ضعیف است چه برسد به میکروپروسسور intel8008 و TMS1000 . آن زمان نه مایکروسافت ویندوز وجود داشت و نه نرم افزار متلب
خود شرکت کوکا که از قدیمی ترین شرکت های تولید کننده بازو است از میکروپروسسور TMS1000 استفاده می کرد. یک پروسسور 4 بیتی با فرکانس 400 کیلوهرتز است. الان سرعت ها گیگاهرتز هستند و نه کیلو! امروزه پردازنده ها 64 بیتی هستند و نه 4 بیتی
شرکت کوکا با همین میکروپروسسور TMS1000 بازوی جوشکار ساخت. فکر می کنید با این سرعت می شود دینامیک را کنترل کرد!
آن زمان شرکت کوکا از ویندوز و کلیه نرم افزار های قابل نصبش نظیر متلب و ایزی روب و ... بی بهره بود
همین الان نیز بعضی از شرکت های چینی گمنام در ایران (که فقط بازار مصرف داخلی چینی دارند) از همین روش کنترل سینماتیکی استفاده می کنند
روش کنترل سینماتیکی آنقدر آسان است که حتی در مسابقات رباتیک امیرکبیر لیگ «ربات های کار» چندیدن تیم از این روش استفاده می کنند.
البته سطح این تیم ها (نه قوانین و بستر مسابقات) ضعیف است ولی روش کنترل سینماتیکی ربات هایی که در این مسابقات شرکت می کنند کاملا مشابه (با همان کیفیت) روش کنترل سینماتیکی ربات های موجود در صنعت است
قبلأ دو تصویر از ورودی ضرایب کنترلر براتون ارسال شده دوست داشتید اونها رو هم اینجا قرار بدید.
تمام تصاویری که ایمیل کردید را این جا گذاشتم
اگر باز هم می خواهید عکس دیگری بگذارم ایمیل کنید