ربات خود کنترل با قابلیت تعقیب و تکرار مسیر

mahmoodras

New member
سلام دوستان من می خوام یه روبات خود مختار با قابلیت تعقیب و تکرار مسیر بسازم از اساتید محترم تقاضا دارم تا راهنمایی لازم رو داشته باشن .
منابع لازم رو اگه میشه پیشنهاد بدید، سیستم کنترل بنظر شما چطور تهیه بشه؟
از چه پردازندهای استفاده کنم؟AVR جواب میده؟
خیلی لطف می کنید راهنمایی کنید
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
بیشتر توضیح بدهید. هنوز معلوم نیست می خواهید چکار کنید.

قابلیت تعقیب چیست؟

ربات چیست که باید مسیر را تکرار کند. بازو - چرخدار - کواد روتور و ... ؟


مگر ربات غیر خودمختار هم وجود دارد؟
 

mahmoodras

New member
ممنون از توجه شما
یک ربات مسیر یاب دارای GPS و حالا هر سنسوری که نیاز بود.
منظور از تعقیب اینه که ما یه سری علائم یا موقعیت های جغرافیایی تعیین کنیم و بتونه بدونه خطا به اون موقعیت برسه بعد مسیر رو ذخیره کنه و بتونه خودش برگرده همون مسیر رو. این قابلیت هم داشته باشه که مسیر های مختلف رو ذخیره کنه و در مراحل بعد توی مراحل بعد اگه گفتم مسیر شماره 5 مسیر رو بره ،
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
منظور از علایم را نفهمیدم. علامت تصویری ، علامت صوتی ، علائم نوری و ....

اگر منظورت فقط مختصات است. AVR هم جواب می دهد.

اما AVR منسوخ شده. بهتر است از Cortex-M4 استفاده کنید.

چون از GPS می خواهید استفاده کنید کنترل شما به دقت زیادی نیاز ندارد

کنترل حلقه باز برای موتور ها کاملا جواب می دهد
برای مختصات ربات هم همان کنترل جهت کافی است
 
آخرین ویرایش:

mahmoodras

New member
هنوز نمیدونم علائم چی باشه اما پردازش تصویر نمی خوام توش بزارم.
ARM اصلاً کار نکردم واسم مشکل ساز نمیشه؟
بنظرت چطور میتونم دقت رو بالا ببرم، فرض کنیم این روبات می خواد توی انبار یه وسیله رو بیاره یا اینکه ما این روبات رو میخوایم یه جایی استفاده کنیم که به عنوان یک هدایت کننده باشه و مسیرهای مختلف رو به اپراتورهای مختلف توی یک انبار نشون بده و برگرده یا کاربردهای دیگر، ایده ای که شما دارید چیه؟
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
GPS که اصلا تو جاهای سقف بسته کار نمی کنه ، چجوری می خواهی در انبار از GPS استفاده کنی؟

اگر کارت انبار هست استفاده از دوربین در سقف برای پوشش انبار توصیه می شود.

بلاخره باید از یک جایی کار با Cortex-M4 را شروع کنی. تا آخر عمر که نمی توانی از AVR استفاده کنی
 

mahmoodras

New member
یکی از کارایی هاش می تونه تو انبار باشه، اگه دوربین بزارم باید پردازش تصویرم کار کنم .
به نظر شما این پروژه چقدر هزینه و زمان لازم داره؟
اگه لطف کنی یکم اطلاعات راجع به
Cortex-M4 برام بزاری ممنون میشم
یه سوال autonomous رو خود کنترل معنی میکنن یا خود مختار؟
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
یکی از کارایی هاش می تونه تو انبار باشه، اگه دوربین بزارم باید پردازش تصویرم کار کنم .
صد در صد

اما پردازش تصویر از بالا آن هم در بالا که نور تغییر نمی کند جز ساده ترین پردازش ها است


به نظر شما این پروژه چقدر هزینه و زمان لازم داره؟
اگه لطف کنی یکم اطلاعات راجع به
Cortex-M4 برام بزاری ممنون میشم
یه سوال autonomous رو خود کنترل معنی میکنن یا خود مختار؟

زمان بسیار زیادی می گیرد. کار صنعتی را معمولا تنهایی انجام نمی دهند. همچنین هزینه ها در صنعت به شدت بالا است


اگه لطف کنی یکم اطلاعات راجع به
Cortex-M4 برام بزاری ممنون میشم


شرکت های مختلفی این میکرو را می زنند

به نظر من بهترین شرکت ST است. به طور دقیق تر خانواده STM32F4

برای شروع می توانید از دو شماره STM32F405RG و STM32F415RG استفاده کنید
وقتی یکی از این دو را یادگرفتید و مسلط شدید به سراغ STM32F439II بروید

در واقع STM32F405RG و STM32F415RG برای این معرفی شدند که جایگزین میکرو هایی نظیر AVR بشوند. تمام قابلیت های AVR را دارند. و در پروژه های ساده بهتر است از این دو شماره استفاده شود.
اما در پروژه های پیچیده یا حساس استفاده از STM32F439II ضروری است

جهت اطلاعات بیشتر به دیتاشینت آن مراجعه نمایید

http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577

یه سوال autonomous رو خود کنترل معنی میکنن یا خود مختار؟

خودمختار
 

mahmoodras

New member
سلام
من این پروژه رو کمی تغییر دادم بجای استفاده از ماژول از تلفن همراه اندرویدی استفاده کردم.
با استفاده از Gps گوشی عمل مکانیابی رو می خوام انجام بدم.
می خواستم بدونم چطور میتونم روبات رو مقاوم تر کنم، مثلا وقتی از موقعیت A میخواد بره موقعیت B با استفاده از gps &compass خیلی گیر میکنه و همش میخواد خودش رو با زاویه چک کنه . آیا باید از روش های کنترلی استفاده کنم؟
اگه کسی مقاله ای در این زمینه داره ممنون میشم اگه لینکش رو قرار بده تا ببینم تو این زمینه چه کارهایی شده.
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
سلام
من این پروژه رو کمی تغییر دادم بجای استفاده از ماژول از تلفن همراه اندرویدی استفاده کردم.
با استفاده از Gps گوشی عمل مکانیابی رو می خوام انجام بدم.
می خواستم بدونم چطور میتونم روبات رو مقاوم تر کنم، مثلا وقتی از موقعیت A میخواد بره موقعیت B با استفاده از gps &compass خیلی گیر میکنه و همش میخواد خودش رو با زاویه چک کنه . آیا باید از روش های کنترلی استفاده کنم؟

۳ راه دارید

۱- ضریب p را کم کنید.
۲- از کنتزلر غیر خطی استفاده کنید ، مثل کنترل چند جمله ای یا کنترل نمایی
۳- از کنترل هوشمند استفاده کنید

ابتدا از روش ۱ استفاده کنید چون ساده تر است.
اگر دیدید شما را ارضا نمی کند از روش دوم استفاده کنید
روش سوم هم وجود دارد اما تا وقتی روش دوم هست و کار می کند چرا آدم باید به روش سوم روی بیاورد
 

mahmoodras

New member
ایا نیاز به مسائل کنترل مدرن یا غیر خطی هست؟
کنترل نمایی رو میشه توضیح بدید؟
مقاله یا سایتی هست که بتونه بم کمک کنه
ممنون
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
ایا نیاز به مسائل کنترل مدرن یا غیر خطی هست؟
کنترل نمایی رو میشه توضیح بدید؟
مقاله یا سایتی هست که بتونه بم کمک کنه
ممنون

نه به کنترل مدن نیاز است نه کنترل غیر خطی

مسثله شما بسیار ساده تر از آن است که به این کنترلر ها نیاز پیدا کنی

شما الان دارید اختلاف زاویه را اندازه می گیرید و در یک ضریب ثابتی ضرب می کنید

حالا به جای این که ضرب کنید از رابطه زیر بدست بیاورید

کد:
 a exp(b.dt)

مقاله را گوگل کن. صد ها مقاله پیدا می کنی
 

mahmoodras

New member
میخوام برای مسیر حرکت ربات در برنامه اندروید نقشه گرافیکی طراحی کنم.
توی سایت های فارسی چیزی پیدا نکردم
چه کلمات کلیدی برای سرچ به صورت انگلیسی وجود دارد؟
پیشاپیش ممنون از راهنمایتون:gol:
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
میخوام برای مسیر حرکت ربات در برنامه اندروید نقشه گرافیکی طراحی کنم.
توی سایت های فارسی چیزی پیدا نکردم
چه کلمات کلیدی برای سرچ به صورت انگلیسی وجود دارد؟
پیشاپیش ممنون از راهنمایتون:gol:

فارسی اش را متوجه نشدم!

چخ چیزی می خواهید

این که مسیر رفته را توی نقشه نشان دهد
مسیر رفته را در دستگاه مختصات نشان دهد
نقسه مسیر رفته را بکشد
مسیر را بکشید ربات برود
و ...
 

mahmoodras

New member
بیشتر طرح ریزی و نقاشی واسم مهمه.
میخوام مسیری رو که طی میکنه رو یه صفحه نشون بده.
 

mahmoodras

New member
اگه بخوام کنترلر PID یا فازی رو رو روبات پیاده سازی کنم سیستم چطوری مدل کنم؟
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
اگه بخوام کنترلر PID یا فازی رو رو روبات پیاده سازی کنم سیستم چطوری مدل کنم؟

روش ساده: فرض کن ربات یک نقطه است
روش نیم ساده: فرض کن ربات یک مستطیل یا یک دایره است
روش اصولی: استفاده از روابط لاگرانژ یا استفاده از روابط نیوتن
 

mahmoodras

New member
من میخوام یک کنترل کننده pid طراحی کنم. خروجی من موقعیت کنونی روبات-خروجی مطلوب موقعیت مورد نظر و ورودی کنترلی u حرکت موتورها می باشد.
روبات من یک روبات سیار Car-like می باشد.
برای طراحی کنترل کننده اول باید مدل ریاضی سیستم رو بدست آورد بعد تابع تبدیل رو بدست آورد و ادامه کار....
در اینجا یک سوال برای من وجود دارد که ذهن من رو درگیر کرده،الان تنها ورودی من دیتایی است که از Gps , compass میگیرم اگر مدل روبات من یک مدل ریاضی کامل باشد باشد باید سرعت چرخ و زاویه چرخ و اگر ورودی دیگری باشد رو تامین کرد. می توانم روبات را یک مسطتیل تصور کنم که با x,y,teta مدل شده است. در این حالت نیاز به سنسور بر روی روبات نیست.
نظر شما چیست؟
مدل ریاضی یک روبات Car-like با 2 چرخ استاندارد فرمانپذیر در جلو و دو چرخ استاندارد ثابت در عقب.
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
من میخوام یک کنترل کننده pid طراحی کنم. خروجی من موقعیت کنونی روبات-خروجی مطلوب موقعیت مورد نظر و ورودی کنترلی u حرکت موتورها می باشد.
روبات من یک روبات سیار Car-like می باشد.
برای طراحی کنترل کننده اول باید مدل ریاضی سیستم رو بدست آورد بعد تابع تبدیل رو بدست آورد و ادامه کار....
در اینجا یک سوال برای من وجود دارد که ذهن من رو درگیر کرده،الان تنها ورودی من دیتایی است که از Gps , compass میگیرم اگر مدل روبات من یک مدل ریاضی کامل باشد باشد باید سرعت چرخ و زاویه چرخ و اگر ورودی دیگری باشد رو تامین کرد. می توانم روبات را یک مسطتیل تصور کنم که با x,y,teta مدل شده است. در این حالت نیاز به سنسور بر روی روبات نیست.
نظر شما چیست؟
مدل ریاضی یک روبات Car-like با 2 چرخ استاندارد فرمانپذیر در جلو و دو چرخ استاندارد ثابت در عقب.

وقتی U کنترلی شما بدون واسطه به موتور اعمال می شود ، شما باید حداقل موقعیت ، سرعت موتور را داشته باشید
برای مدل کامل علاوه بر موقعیت و سرعت ، لازم است گشتاور موتور را نیز داشته باشید.

موقعیت و سرعت را با انکودر اندازه گیری می کنند. مثلا انکودر اثر حال

چون گشتاور در عمل غیر قابل اندازه گیری است. از جریان الکتریکی موتور استفاده می کنند. که نیاز به سنسور جریان دارید. می دانید که جریان موتور با گشتاور رابطه دارد.

در مدل کامل ، U کنترلی معادل است با ولتاژ واقعی موتور

افرادی که مدل کامل را می نویسند تعدادشان کم است. علتش فقط سختی کار است.
یعنی مدل کامل بهترین مدل است. اما متاسفانه اکثر افراد تنبل هستند!
 

Similar threads

بالا