ربات امدادگر

koooochooool

عضو جدید
من مطالبی در رابطه با ربات امدادگر و سنسور هایی که در آن بکار رفته است میخوام خواهش میکنم هر کس در این رابطه مطلبی دارد بفرسته ممنون:(:w10::crying2::book::evil::w27:
 

scorpion_tur

عضو جدید
کاربر ممتاز
من مطالبی در رابطه با ربات امدادگر و سنسور هایی که در آن بکار رفته است میخوام خواهش میکنم هر کس در این رابطه مطلبی دارد بفرسته ممنون:(:w10::crying2::book::evil::w27:

وظیفه ی ربات امدادگر –همانطور که از نامش پیداست- امداد رسانی به مجروحین در حوادثی مانند زلزله و آتش سوزی ست. هرچند از این ربات در سطوح پایین تر برای اهداف آموزشی استفاده شده، و مسابقات ربات های امدادگر در ابعاد کوچکتر از دنیای واقعی ،اما با شرایطی نسبتا مشابه، برگزار می شود. ربات های امدادگر مسابقه ای باید توانایی عبور از موانع، سطوح شیب دار و زمین های خاکی ، گلی و شنی را داشته باشند. علاوه بر این باید با تحلیل شرایط محیطی مصدوم را پیدا کرده و نجات دهند. مکان مصدوم را می توان با بررسی بعضی علائم و شرایط محیطی پیدا کرد. به طور مثال دمای مصدوم (و همچنین آتش)از محیط اطرافش بیشتر است. همچنین هوای اطراف مصدوم و آتش دارای گاز CO2 بیشتری نسبت به هوای معمولی است. براین اساس با بررسی این دو عامل می توان مکان مصدوم را تعیین کرد.
برای بررسی چنین عواملی قطعاتی مورد نیازند که خروجی شان با تغییر پارامترهای مذکور تغییر کند. این قطعات حسگر (sensor) نامیده می شوند.
http://www.iran-eng.com/index.php/%D9%BE%D8%B1%D9%88%D9%86%D8%AF%D9%87:Board.png
تصویر پروژه



[h=2]مبدل آنالوگ به دیجیتال [/h]خروجی حسگر دما، ولتاژی پیوسته (آنالوگ) است. در حالی که هنگام برنامه نویسی باید از زبان کامپیوتر (همان 0 و 1 که در حقیقت 0 و 5ولت است)، که ولتاژی گسسته (دیجیتال) است استفاده کرد. برای تبدیل ولتاژ آنالوگ به دیجتال نیاز به یک مدار مبدل داریم که ADC نامیده می شود. بعضی از میکروکنترلرها -از جمله خانواده ی AVR - به طور داخلی دارای این مدار هستند. مبدل آنالوگ به دیجیتال، به هر ولتاژی بین GND تا VCC ، عددی بین 0 تا 255 نسبت می دهد که می توان به سادگی از این اعداد برای برنامه نویسی استفاده کرد.
[h=2]حسگر دماLM35 [/h]
تصویر پروژه



ربات های امدادگر برای مواردی از جمله شناسایی مصدوم و پیدا کردن آتش نیاز به حسگری برای اندازه گیری دما دارند.با بررسی قطعات موجود در بازار، گروه حسگر LM35 را برای این هدف ربات مناسب دید.این سنسور توانایی اندازه گیری دما بین -55 تا 150 درجه ی سانتیگراد را دارد.خروجی LM35 به صورت ولتاژ است. به طوری که به ازای هر 1 درجه تغییر دمای محیط، ولتاز خروجی 10 میلی ولت (0.01 ولت) تغییر می کند. (تغییر ولتاژ برای دماهای زیر صفر، منفی ست.)
[h=2]طراحی بردها [/h]خروجی سنسورها به عنوان ورودی به میکروکنترلر داده می شود تا میکروکنترلر بتواند با توجه به مقدار ورودی (و البته برنامه ی نوشته شده) تصمیم گیری کرده و در مقدار خروجی تغییر ایجاد کند. گروه در ابتدا تصمیم گرفت از فوتوسل برای تشخیص روشنایی آتش استفاده کند.به این منظور طرز کار این سنسور بررسی، و مداری شامل فوتوترانزیستور، میکروکنترلر و LCD روی breadboard راه اندازی شد. اما پس از آزمایش سنسور، گروه فوتوترانزیستور را مناسب ندید و تصمیم گرفت برای تشخیص آتش از گرمای آن کمک بگیرد. مزیت استفاده از دما این بود که برای تشخیص مصدومین و آتش ، نیاز به استفاده از دو سنسور مجزا نبود. بر این اساس با بررسی حسگرهای تشخیص دمای موجود در بازار، حسگر LM35 برای این کار مناسب دیده شد. برد فعلی گروه سنسور، که طراحی آن با استفاده از نرم افزار protel صورت گرفته، شامل LM35 ، میکروکنترلر و LCD است.
برنامه ریزی میکروکنترلر ها با استفاده از نرم افزار codewizardو به زبان c++ انجام شده است.
http://www.iran-eng.com/index.php/%D9%BE%D8%B1%D9%88%D9%86%D8%AF%D9%87:Pcb.jpg
 
بالا