اطلاعات در زمینه سنسورها

[وبلاگر]

تعداد سنسورها و نقش آنها در کنترل ربات تعقیب کننده ی خط

تعداد سنسورها و نقش آنها در کنترل ربات تعقیب کننده ی خط​

شیوه های زیادی برای دنبال کردن یک خط توسط ربات وجود دارد که در تمامی آنها از تعدادی سنسور برای این کار استفاده میشود. در این مقاله قصد داریم درباره ی تاثیر تعداد سنسورها در توانایی ربات برای تعقیب خط بحث کنیم.
استفاده از یک سنسور: (The Edge Finder)

​

در این حالت تنها یک سنسور وظیفه ی دنبال کردن خط را بر عهده دارد و عملا یک لبه از خط با تغییر مکان از سیاه به سفید توسط ربات درک میشود. یک موتور وقتی فعال میشود که خط دیده میشود و موتور دیگر وقتی که خط توسط سنسور دیده نمیشود فعال میشود. این روش تنها برای سرعت های بسیار کم قابل استفاده است و در سرعت های بالاتر کاربرد ندارد.واضح است در صورتی که ربات در لبه ی دیگر ربات قرار بگیرد در جهت مخالف حرکت خواهد کرد و یا اگر ربات خط را گم کند در یک مدار دایروی برای همیشه چرخش خواهد کرد. از این نوع سنسور به ندرت همراه با میکروکنترلرها استفاده میشود. در حالت باینری برای سنسورها تنها دو صورت صفر یا یک را میتوان در نظر گرفت.
تنها حالت ها ی ممکن عبارتند از:

​

​

0 - Off the line
1 - Over the line​

استفاده از 2 سنسور : (The Line Avoider)

​

استفاده از 2 سنسور شبیه به حالت یک سنسور میباشد با این تفاوت که هر سنسور به طور مجزا وظیفه ی کنترل یک موتور را دارد. سنسورها در دو طرف خط قرار میگیرند و از وارد شدن به خط اجتناب میکنند. ربات در این حالت بهتر از حالت قبل کار میکند اما با گم کردن خط دچار سرگردانی میشود دلیل این اتفاق این است که ربات نمیتواند اختلاف بین در خط قرار گرفتن با بیرون خط بودن را درک کند. در این حالت در صورتی که از میکرو کنترلر استفاده شود میتوان بعضی از این مشکلات را از طریق نرم افزار برطرف کرد. در صورتیکه دو سنسور را به انداره ای نزدیک هم قرار داده باشیم که هر دو روی خط وسط قرار گرفته باشند میتوانیم به این روش هم خط را دنبال کنیم که با خروج هر سنسور از خط موتور متصل به آن خاموش شود.

حالت های ممکن برای این حالت عبارتند از:

00​

- Straddling the line or lost the line
01 - Found right side of line
10 - Found left side of line
11 - Not used unless sensors are placed less than the line's width apart​

استفاده از ​

​

3 سنسور : (The Line Seer)​

[FONT=Tahoma, Arial, Helvetica, sans-serif]ادامه . . . [/FONT]​

بیشتر...

 

[زهرا1365]

مختصری از سنسور ها در ربات

مختصری از سنسور ها در ربات

سنسورها اغلب براي درک اطلاعات تماسي، تنشي، مجاورتي، بينايي و صوتي به‌کار مي‌روند. عملکرد سنسورها بدين‌گونه است که با توجه به تغييرات فاکتوري که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژي ناچيزي را در پاسخ ايجاد مي‌کنند، که با پردازش اين سيگنال‌هاي الکتريکي مي‌توان اطلاعات دريافتي را تفسير کرده و براي تصميم‌گيري‌هاي بعدي از آن‌ها استفاده نمود.
سنسورها را مي‌توان از ديدگاه‌هاي مختلف به دسته‌هاي متفاوتي تقسيم کرد که در ذيل مي‌آيد:
a. سنسور محيطي: اين سنسورها اطلاعات را از محيط خارج و وضعيت اشياي اطراف ربات، دريافت مي‌نمايند.
b. سنسور بازخورد: اين سنسور اطلاعات وضعيت ربات، از جمله موقعيت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آن‌ها و نيروي وارد بر درايورها را دريافت مي‌نمايند.
c. سنسور فعال: اين سنسورها هم گيرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آن‌ها بدين ترتيب است که سيگنالي توسط سنسور ارسال و سپس دريافت مي‌شود.
d. سنسور غيرفعال: اين سنسورها فقط گيرنده دارند و سيگنال ارسال شده از سوي منبعي خارجي را آشکار مي‌کنند، به‌ ‌همين دليل ارزان‌تر، ساده‌تر و داراي کارايي کمتر هستند.
سنسورها از لحاظ فاصله‌اي که با هدف مورد نظر بايد داشته باشند به سه قسمت تقسيم مي‌شوند:
§ سنسور تماسي: اين نوع سنسورها در اتصالات مختلف محرک‌ها مخصوصا در عوامل نهايي يافت مي‌شوند و به دو بخش قابل تفکيک‌اند.
i. سنسورهاي تشخيص تماس
ii. سنسورهاي نيرو-فشار
سنسورهاي مجاورتي: اين گروه مشابه سنسورهاي تماسي هستند، اما در اين مورد براي حس کردن لازم نيست حتما با شي در تماس باشد. عموما اين سنسورها از نظر ساخت از نوع پيشين دشوارترند ولي سرعت و دقت بالاتري را در اختيار سيستم قرار مي‌دهند.
دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد:
i. حس کردن استاتيک: در اين روش محرک‌ها ثابت‌اند و حرکت‌هايي که صورت مي‌گيرد بدون مراجعه لحظه‌اي به سنسورها صورت مي‌گيرد.به عنوان مثال در اين روش ابتدا موقعيت شي تشخيص داده مي‌شود و سپس حرکت به سوي آن نقطه صورت مي‌گيرد.
ii. حس کردن حلقه بسته: در اين روش بازوهاي ربات در طول حرکت با توجه به اطلاعات سنسورها کنترل مي‌شوند. اغلب سنسورها در سيستم‌هاي بينا اين‌گونه‌اند.
حال از لحاظ کاربردي با نمونه‌هايي از انواع سنسورها در ربات آشنا مي‌شويم:
a. سنسورهاي بدنه (Body Sensors) : اين سنسورها اطلاعاتي را درباره موقعيت و مکاني که ربات در آن قرار داردفراهم مي‌کنند. اين اطلاعات نيز به کمک تغيير وضعيت‌هايي که در سوييچ‌ها حاصل مي‌شود، به دست مي‌آيند. با دريافت و پردازش اطلاعات بدست آمده ربات مي‌تواند از شيب حرکت خود و اين‌که به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. در نهايت هم عکس‌العملي متناسب با ورودي دريافت شده از خود بروز مي‌دهد.
b. سنسور جهت‌ياب مغناطيسي(Direction Magnetic Field Sensor): با بهره‌گيري از خاصيت مغناطيسي زمين و ميدان مغناطيسي قوي موجود، قطب‌نماي الکترونيکي هم ساخته شده است که مي‌تواند اطلاعاتي را درباره جهت‌هاي مغناطيسي فراهم سازد. اين امکانات به يک ربات کمک مي‌کند تا بتواند از جهت حرکت خود آگاه شده و براي تداوم حرکت خود در جهتي خاص تصمصم‌گيري کند. اين سنسورها داراي چهار خروجي مي‌باشند که هرکدام مبين يکي از جهت‌ها است. البته با استفاده از يک منطق صحيح نيز مي‌توان شناخت هشت جهت مغناطيسي را امکان‌پذير ساخت.
c. سنسورهاي فشار و تماس (Touchand Pressure Sensors) : شبيه‌سازي حس لامسه انسان کاري دشوار به نظر مي‌رسد. اما سنسورهاي ساده‌اي وجود دارند که براي درک لمس و فشار مورد استفاده قرار مي‌گيرند. از اين سنسورها در جلوگيري از تصادفات و افتادن اتومبيل‌ها در دست‌اندازها استفاده مي‌شود. اين سنسورها در دست‌ها و بازوهاي ربات‌ هم به منظورهاي مختلفي استفاده مي‌شوند. مثلا براي متوقف کردن حرکت ربات در هنگام برخورد عامل نهايي با يک شي. همچنين اين سنسورها به ربات‌ها براي اعمال نيروي کافي براي بلند کردن جسمي از روي زمين و قرار دادن آن در جايي مناسب نيز کمک مي‌کند. با توجه به اين توضيحات مي‌توان عملکرد آن‌ها را به چهار دسته زير تقسيم کرد: 1- رسيدن به هدف، 2- جلوگيري از برخورد، 3- تشخيص يک شي.
d. سنسورهاي گرمايي (Heat Sensors): يکي از انواع سنسورهاي گرمايي ترمينستورها هستند. اين سنسورها المان‌هاي مقاومتي پسيوي هستند که مقاومتشان متناسب با دمايشان تغيير مي‌کند. بسته به اينکه در اثر گرما مقاومتشان افزايش يا کاهش مي‌يابد، براي آن‌ها به ترتيب ضريب حرارتي مثبت يا منفي را تعريف مي‌کنند. نوع ديگري از سنسورهاي گرمايي ترموکوپل‌ها هستند که آن‌ها نيز در اثر تغيير دماي محيط ولتاژ کوچکي را توليد مي‌کنند. در استفاده از اين سنسورها معمولا يک سر ترموکوپل را به دماي مرجع وصل کرده و سر ديگر را در نقطه‌اي که بايد دمايش اندازه‌گيري شود، قرار مي‌دهند.

e. سنسورهاي بويايي (SmellSensors): تا همين اواخر سنسوري که بتواند مشابه حس بويايي انسان عمل کند، وجود نداشت. آنچه که موجود بود يک‌سري سنسورهاي حساس براي شناسايي گازها بود که اصولا هم براي شناسايي گازهاي سمي کاربرد داشتند. ساختمان اين سنسورها به اين صورت است که يک المان مقاومتي پسيو که از منبع تغذيه‌اي مجزا، با ولتاژ 5+ ولت تغذيه مي‌شود، در کنار يک سنسور قرار دارد که با گرم شدن اين المان حساسيت لازم براي پاسخ‌گويي سنسور به محرک‌هاي محيطي فراهم مي‌شود. براي کاليبره کردن اين دستگاه ابتدا مقدار ناچيزي از هر بو يا عطر دلخواه را به سيستم اعمال کرده و پاسخ آن را ثبت مي‌کنند و پس از آن اين پاسخ را به عنوان مرجعي براي قياس در استفاده‌هاي بعدي به کار مي‌‌برند. اصولا در ساختمان اين سيستم چند سنسور، به طور همزمان عمل مي‌کنند و سپس پاسخ‌هاي دريافتي از آن‌ها به شبکه‌ عصبي ربات منتقل شده و تحليل و پردازش لازم روي آن صورت مي‌گيرد. نکته مهم درباره کار اين سنسورها در اين است که آن‌ها نمي‌توانند يک بو يا عطر را به طور مطلق انداره‌ بگيرند. بلکه با اندازه‌گيري اختلاف بين آن‌ها به تشخيص بو مي‌پردازند.
f. سنسورهاي موقعيت مفاصل : رايج‌ترين نوع اين سنسورها کدگشاها (Encoders) هستند که هم از قدرت بالاي تبادل اطلاعات با کامپيوتر برخوردارند و هم اينکه ساده، دقيق، مورد اعتماد و نويز ناپذيرند. اين دسته انکدرها را به دو دسته مي‌توان تقسيم کرد:
i. انکدرهاي مطلق: در اين کدگشا ها موقعيت به کد باينري يا کد خاکستري BCD (Binary Codded Decible ) تبديل مي‌شود. اين انکدرها به علت سنگيني و گران‌قيمت بودن و اينکه سيگنال‌هاي زيادي را براي ارسال اطلاعات نياز دارند، کاربرد وسيعي ندارند. همانطور که مي‌دانيم به‌کار گيري تعداد زيادي سيگنال درصد خطاي کار را افزايش مي‌دهد و اين اصلا مطلوب نيست. پس از اين انکدرها فقط در مواردي که مطلق بودن مکان‌ها براي ما خيلي مهم است و مشکلي هم از احاظ بار فابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، استفاده مي‌شود.
انکدرهاي افزاينده: اين کدگشا ها داراي قطار پالس و يک پالس مرجع که براي کاليبره کردن بکار مي‌رود هستند، از روي شمارش قطارهاي پالس نسبت به نقطه مرجع به موقعيت مورد نظر دست مي‌يابند. از روي فرکانس (عرض پالس‌ها) مي‌توان به سرعت چرخش و از روي محاسبه تغييرات فرکانس در واحد زمان (تغييرات عرض پالس) به شتاب حرکت دوارني پي برد. حتي مي‌توان جهت چرخش را نيز فهميد. فرض کنيد سيگنال‌هاي A و B و C سه سيگنالي باشند که از کدگشا به کنترل‌کننده ارسال مي‌شود. B سيگنالي است که با يک چهارم پريود تاخير نسبت به A. از روي اختلاف فاز بين اين دو مي‌توان به جهت چرخش پي برد.

 

[ROBOTICS]

سنسور GP2S09

سنسور GP2S09

سنسور GP2S09

این سنسور یک پک آماده ( فرستنده و گیرنده ) میباشد سایز این سنسور بسیار کوچک میباشد و مطابق شکل زیر دارای 4 پایه میباشد .

این سنسور ساده قیمت مناسبی دارد و از معایب آن فاصله بسیار کم آن از سطح زمین میباشد (تقریبا چسبیده به زمین ) برای افزایش فاصله میتوانیم مقاومت روی فرستنده (220 اهم ) را کمتر بگیریم ( مثلا اهم150 ) تا ولتاژ سر فرستنده بیشتر شود که البته با انجام این کار دو مشکل دیگر پیش میآید یکی آنکه احتمال سوختن سنسور زیادمیشود دوم آنکه با کم کردن مقاومت مصرف آن زیاد میشود و تغذیه آن خود یک موظل میشود .

سنسور های دیگری از این نوع وجود دارند که تقریبا مشابه می باشند با اندک تفاوتی در چینش پایه ها مانند :

GP2S10 - GP2S09 - GP2S08 - GP2S07 - GP2S06

 

[ROBOTICS]

سنسور TGS 813

سنسور TGS 813

TGS813

سنسور که در بازار به سنسور گاز ( TGS813) معروف است دارای حساسیت بالایی در شناسایی گازهای قابل اشتعال از جمله بوتان ، متان و پنتان دارد . این سنسور دارای شش پایه است شما برای استفاده از این سنسور باید سه پایه سمت چپ یا راست خود را به مثبت پنج ولت وصل کنید. هیچ فرقی نمیکند که کدام سه پایه را وصل میکنید بعد از وصل آن سه پایه سه پایه دیگر را به این ترتیب وصل میکنید . پایه وسط را به زمین و دوپایه دیگر را خروجی میکنید .

برای این که بتوانید از این سنسور استفاده کنید به خروجی سنسور مقاومتی ۱.۵ کیلو اهم وصل کنید این مقاومت طوری وصل میشود که همیشه با سنسور و مدار بعدی که برای پردازش سنسور می آید به صورت موازی است ( یک پایه مقاومت به خروجی مدار و پایه دیگر به زمین متصل است . )

این سنسور در حالت عادی در خروجی دارای صفر منطقی است و وقتی گاز را احساس میکند خروجی آن به صورت یک منطقی در می آید .

شما برای این که بفهمید سنسور شما سالم است سنسور را به همان آرایشی که بالا گفته شده بسته و بعد یک دیود نورانی را بایک مقاومت ۲۲۰ اهم سری کرده و با مقاومت ۱.۵ کیلو اهم موازی کنید . ومدار را به برق وصل کنید . در حالت عادی دیود نورانی خاموش است ولی به محض این که گازی به مشام سنسور رسید دیود روشن میشود .

یک تذکر این سنسور برای راه اندازی نیاز به حریانی حداقل ۱۸۰ میلی آمپر دارد برای همین نمیشود آنرا با باتری راه اندازی کرد برای همین برای تغذیه سنسور از یک منبع تغذیه استفاده کنید .

همیشه یک مقاومت ۱.۵ کیلواهم باید با خروجی سنسور موازی باشد در اصل این مقاومت یک حسن و هزارن عیب را به همراه دارد .

در اصلTGS 813 یک سنسوری است که خروجی آن به صورت آنالوگ با تغیرات گاز تغییر میکند و نه به صورت دیجیتال برای همین ما برای این که بتوانیم کار خود را راحت کنیم خروجی را با یک مقاومت ۱.۵ کیلو موازی میکنیم که در حالت عادی خروجی را در صفر منطقی نگه دارد و وقتی که گاز آمد خروجی به یک منطقی تغییر حالت دهد البته این روش برای کارهایی که زیاد دقت لازم ندارد روش بسیار عالی و ارزان است ولی برای کارهایی که دقت باللیی را نیاز دارند روش مناسبی نیست .

در ضمن موقع استفاده سنسور حرارت زیادی از تصاعد میکند این حرارت از سیم پیچ داخلی سنسور است و نگرانی را ایجاد نمیکند .

در جلسه اول یک راه حل برای چک کردن سنسور ارائه داده شد در این جلسه قصد داریم یک را ساده تر و ارزان تر برای چک کردن سنسور به شما نشان دهیم . برای چک کردن به این ترتیب عمل میکنیم .

دو پایه وسطی سنسور را به اهم متر وصل کرده در این لحظه سنسور باید مقاومتی در حدود ۳۳ اهم نشان دهد .
دو پایه سمت چپ اصلا نباید به دو پایه سمت راست راه بدهند .
برای دانلود دیتا شیت TGS 813 میتوانید اینجا را کلیک کنید

http://www.datasheetarchive.com/datasheet.php?article=3274623

مدار شماره 1.

تشريح:

تغذيه مدار از برق شهر تامين ميشود . اي سي 7805 يك رگولاتور 5 ولت است كه جريان يكسو شده را تثبيت ميكند . پتانسيومتر P1 و مقاومت R1 به طور سري با سنسور قرار گرفته اند و يك تقسيم كننده ولتا‍ژ را تشكيل ميدهند .

طرز عمل به اين صورت كه هرچه آلاينده هاي هوا بيشتر باشد ولتا‍ بزرگتري به پايه مثبت IC2 اعمال ميشود . ولتاژ مبنا به پايه منفي آي سي اعمال ميشود.

فرض ميكنيم كه مدار در محيطي عاري از آلاينده باشد در اين حالت ولتاژ پايه منفي از پايه مثبت بزرگتر ميباشد و وقتي چيزي غير از حالت نرمال را حس كند ولتاژ پایه مثبت افزایش یافته و خروجی مقایسه کننده تغییر حالت میدهد . و در نتیجه ترانزیستور T1 مانند كليدي بسته شده و رله جذب ميگردد و ديود نوراني D7 نيز روشن ميشود. و واضح است رله ميتواند هر وسيله اي را نظير آلارم فعال سازد . توسط پتانسيومترهاي P1 و P2 ميتوان زمان عمل مدار ( حساسيت ) را نتظيم كرد .

ديود نوراني و يا زنگ كه در مدار بكار رفته براي مواقعي است كه فردي در اتاق باشد و با ديدن نوراني شدن ديود و يا صداي زنگ به نشت گاز آگاه شود براي مواقعي كه فرد براي مدت طولاني در اتاق نباشد اين موضوع بي فايده است . زيرا پس از مدتي كه از نشت گاز گذشت فشار اطراف سنسور افت ميكند كه اين سبب توقف عمل سنسور ميگردد .

اضافه شدن ديود D5 به مدار در واقع براي رفع اين عيب است . به محض اينكه گاز در هوا منتشر ميشود مقايسه كننده تغيير حالت ميدهد و D5 نيز هدايت خواهد كرد و سبب اين شد كه يك فيدبك در اطراف IC2 ايجاد گردد . در نتيجه بدون توجه به تغييرات ناگهاني سنسور ، مقايسه كننده در همين حالت باقي مي ماند. تا اينكه كليد S2 فشار داده شود كل جريان مصرفي مدار نبايد از 200ميلي آمپر تجاوز كند .

P1 بايد طوري تنظيم شود كه حدود 1 تا 3 ولت در محل اتصال P1 و R2 برقرار شود . همچنين P2 طوري تنظيم ميگردد كه در پايه IC2 ولتاژي حدود 0.5 ولت بالاتر وجود داشته باشد . يعني اختلاف ولتا‍ژي حدود 50 ميلي ولت بين دو پايه مثبت و منفي آي سي برقرار گردد .

 

[ROBOTICS]

LM75 سنسور دما

LM75 سنسور دما

LM75

LM75 یک اندام حسی درجه حرارت با مبدل آنالوگ به دیجیتال تغییرات دلتا ـسیگما و آشکار ساز دیجیتالی افزایش بیش از حد دما از طریق رابط I2C میباشد این سنسور قادر به خواندن دما در کسری از ثانیه است. آی سیLM75 میتواند به عنوان کلید حرارتی مستقل نیز عمل کند برای چنین کاری میتوان محدوده بالایی و پایینی دما برای تغییر وضعیت کلید را برنامه ریزی کرد .وقتی دمای اندازی گیری شده از محدوده تعیین شده خارج شود ، خروجی مدار در سطح منطقی پایین قرار میگیرد این خروجی را میتوان به عنوان وقفه برای کامپیوتر یا میکرو کنترلر به کار برد هنگام روشن شدن مدار ، محدوده های بالایی و پایینی حرارتی بر روی 75درجه و 80 درجه تنظیم میشود .

این سنسور به صورت SMT و برای کار با ولتاژ تغذیه 3/3 تا 5 ولت ساخته شده است . و میتواند دمای مورد نظر را با تفکیک پذیری نیم درجه از ۵۵ - تا ۱۲۵ + درجه سانتی گراد اندازه گیری کرد یکی از دیگران محاسن این سنسور این است که جریان لازم برای کارش در حدود ۲۵۰ میکرو آمپر است که این جریان در بعضی موارد به یک میلی آمپر هم میرسد . و در حالت خاموش در حدود یک میکرو آمپر جریان میکشد . در زیر شمای پایه های سنسور را مشاهده میکند . که تک تک آنها را برای شما تشریح میکنیم . همان طور که در شکل مشاهده میشود پایه های ۴ و ۸ پایه هایی تغذیه سنسور هستند و بنا به مدل سنسور از ۳.۳ تا ۵ ولت تغییر میکنند . در ضمن برای تغذیه حتما یک خازن 1. میکرو فاراد با ید به پایه 8 وصل شود .

پایه شماره ۳ میتواند هم به عنوان یک وقفه برای پروسسور استفاده شود هم میتواند محدوده بالایی را مشخص کند یعنی این که وقتی دما به محدوده بالایی ( ۷۵ درجه) رسید این سنسور این پایه را صفر میکند ( این پایه ACTIVE LOW است .)

همان طور که در مباحث ذکر شد این سنسور از پروتکل I2C استفاده کرده یعنی برای استفاده از این سنسور باید بتوانید با این سنسور ارتباط سریال داشته باشید که این یکی از محاسن این سنسور است . این سنسور ۸ پایه دارد .

*
پایه شماره ۱ و ۲ یعنی SDA و SCL پایه های ارتباط I2C سنسور هست که اقلب به میکرو ای که قادر به ارتباطات اینترفیس باشد وصل میشود .

*
پایه های ۵ و ۶ و ۷ این سه پایه یعنی A0 و A1 و A2 این سه پایه ادرس های اینترفیس سنسور هستند در پروتکل I2C فرمانده که میتواند یک میکرو باشد برای ارتباط با فرمانبر ها آنها را با یک اسم میشناسد که این است 8 بیت که 7 بیت اول نام سنسور است و بیت 8 به سنسور اعلام میکند که گیرنده باشد یا فرستنده . 4 بیت اول اسم سنسور 1001 است و غیر قابل تغییر است و سه بیت کم ارزش توسط این سه پایه تعریف میشود . که بهتر است هر سه صفر یا یک باشند .

همان طور که گفته شد بعد از ارتباط با سنسور و صدا کردن آن توسط بیت هشتم وضعیت سنسور را تعیین میکنیم یعنی به سنسور اعلام میکنیم که اطلاعات بفرستد یا اطلاعات بگیرد . که ما این وضعیت را 1 قرار داده و سنسور را فرستنده میکنیم تا میزان دما را برای ما بفرستد .

 

[ROBOTICS]

سنسور GP2S04-6 گیرنده فرستنده مادون قرمز

سنسور GP2S04-6 گیرنده فرستنده مادون قرمز

Gp2s04-6

طریقه استفاده از سنسور GP2S04-6

این سنسور یک گیرنده فرستنده مادون قرمز می باشد که برای ربات های خط یاب برای تشخیص رنگ سیاه و سفید گزینه ی مناسبی می باشد اندازه این سنسور بسیار کوچک و نسبتأ قیمت مناسبی دارد.

توجه : بهترین بازده برای این سنسور در فاصله mm 6-4 از زمین می باشد .

این سنسور 4 پایه دارد که 2 پایه از آن به زمین وصل شده و 2 پایه دیگر یکی با مقاومت 220 اهم برای فرستنده و دیگر با مقاومت 470 کیلو اهم برای گیرنده به vcc
وصل به شوند .

خروجی این سنسور از بین پایه گیرنده و مقاومت 470 کیلو اهم گرفته می شود.
شکل سنسور به صورت زیر است

وصل کردن سنسور در مدار :

زمانی که زیر سنسور رنگ سفید باشد مقدار خروجی حدود 0/7- 0/2 ولت می باشد و زمانی که رنگ سیاه باشد خروجی حدود 4/3 – 3/3 ولت می با شد .

 

[ROBOTICS]

سنسورها در ربات

سنسورها در ربات

سنسورها در ربات

سنسورها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، تنشی، مجاورتی، بینایی و صوتی به‌کار می‌روند. عملکرد سنسورها بدین‌گونه است که با توجه به تغییرات فاکتوری که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژی ناچیزی را در پاسخ ایجاد می‌کنند، که با پردازش این سیگنال‌های الکتریکی می‌توان اطلاعات دریافتی را تفسیر کرده و برای تصمیم‌گیری‌های بعدی از آن‌ها استفاده نمود.

سنسورها را می‌توان از دیدگاه‌های مختلف به دسته‌های متفاوتی تقسیم کرد که در ذیل می‌آید:

* a. سنسور محیطی: این سنسورها اطلاعات را از محیط خارج و وضعیت اشیای اطراف ربات، دریافت می‌نمایند.
* b. سنسور بازخورد: این سنسور اطلاعات وضعیت ربات، از جمله موقعیت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آن‌ها و نیروی وارد بر درایورها را دریافت می‌نمایند.
* c. سنسور فعال: این سنسورها هم گیرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آن‌ها بدین ترتیب است که سیگنالی توسط سنسور ارسال و سپس دریافت می‌شود.
* d. سنسور غیرفعال: این سنسورها فقط گیرنده دارند و سیگنال ارسال شده از سوی منبعی خارجی را آشکار می‌کنند، به‌ ‌همین دلیل ارزان‌تر، ساده‌تر و دارای کارایی کمتر هستند.



سنسورها از لحاظ فاصله‌ای که با هدف مورد نظر باید داشته باشند به سه قسمت تقسیم می‌شوند:

§سنسور تماسی: این نوع سنسورها در اتصالات مختلف محرک‌ها مخصوصا در عوامل نهایی یافت می‌شوند و به دو بخش قابل تفکیک‌اند.

i.سنسورهای تشخیص تماس

ii. سنسورهای نیرو-فشار

§سنسورهای مجاورتی: این گروه مشابه سنسورهای تماسی هستند، اما در این مورد برای حس کردن لازم نیست حتما با شی در تماس باشد. عموما این سنسورها از نظر ساخت از نوع پیشین دشوارترند ولی سرعت و دقت بالاتری را در اختیار سیستم قرار می‌دهند.

دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد:

i. حس کردن استاتیک:در این روش محرک‌ها ثابت‌اند و حرکت‌هایی که صورت می‌گیرد بدون مراجعه لحظه‌ای به سنسورها صورت می‌گیرد.به عنوان مثال در این روش ابتدا موقعیت شی تشخیص داده می‌شود و سپس حرکت به سوی آن نقطه صورت می‌گیرد.

ii. حس کردن حلقه بسته:در این روش بازوهای ربات در طول حرکت با توجه به اطلاعات سنسورها کنترل می‌شوند. اغلب سنسورها در سیستم‌های بینا این‌گونه‌اند.

حال از لحاظ کاربردی با نمونه‌هایی از انواع سنسورها در ربات آشنا می‌شویم:

a. سنسورهای بدنه (Body Sensors) : این سنسورها اطلاعاتی را درباره موقعیت و مکانی که ربات در آن قرار داردفراهم می‌کنند. این اطلاعات نیز به کمک تغییر وضعیت‌هایی که در سوییچ‌ها حاصل می‌شود، به دست می‌آیند. با دریافت و پردازش اطلاعات بدست آمده ربات می‌تواند از شیب حرکت خود و این‌که به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. در نهایت هم عکس‌العملی متناسب با ورودی دریافت شده از خود بروز می‌دهد.

b. سنسور جهت‌یاب مغناطیسی(Direction Magnetic Field Sensor): با بهره‌گیری از خاصیت مغناطیسی زمین و میدان مغناطیسی قوی موجود، قطب‌نمای الکترونیکی هم ساخته شده است که می‌تواند اطلاعاتی را درباره جهت‌های مغناطیسی فراهم سازد. این امکانات به یک ربات کمک می‌کند تا بتواند از جهت حرکت خود آگاه شده و برای تداوم حرکت خود در جهتی خاص تصمصم‌گیری کند.این سنسورها دارای چهار خروجی می‌باشند که هرکدام مبین یکی از جهت‌ها است. البته با استفاده از یک منطق صحیح نیز می‌توان شناخت هشت جهت مغناطیسی را امکان‌پذیر ساخت.

c. سنسورهای فشار و تماس (Touch and Pressure Sensors) : شبیه‌سازی حس لامسه انسان کاری دشوار به نظر می‌رسد. اما سنسورهای ساده‌ای وجود دارند که برای درک لمس و فشار مورد استفاده قرار می‌گیرند. از این سنسورها در جلوگیری از تصادفات و افتادن اتومبیل‌ها در دست‌اندازها استفاده می‌شود. این سنسورها در دست‌ها و بازوهای ربات‌ هم به منظورهای مختلفی استفاده می‌شوند.مثلا برای متوقف کردن حرکت ربات در هنگام برخورد عامل نهایی با یک شی. همچنین این سنسورها به ربات‌ها برای اعمال نیروی کافی برای بلند کردن جسمی از روی زمین و قرار دادن آن در جایی مناسب نیز کمک می‌کند. با توجه به این توضیحات می‌توان عملکرد آن‌ها را به چهار دسته زیر تقسیم کرد: 1- رسیدن به هدف، 2- جلوگیری از برخورد، 3- تشخیص یک شی.

d. سنسورهای گرمایی (Heat Sensors): یکی از انواع سنسورهای گرمایی ترمینستورها هستند. این سنسورها المان‌های مقاومتی پسیوی هستند که مقاومتشان متناسب با دمایشان تغییر می‌کند. بسته به اینکه در اثر گرما مقاومتشان افزایش یا کاهش می‌یابد، برای آن‌ها به ترتیب ضریب حرارتی مثبت یا منفی را تعریف می‌کنند. نوع دیگری از سنسورهای گرمایی ترموکوپل‌ها هستند که آن‌ها نیز در اثر تغییر دمای محیط ولتاژ کوچکی را تولید می‌کنند. در استفاده از این سنسورها معمولا یک سر ترموکوپل را به دمای مرجع وصل کرده و سر دیگر را در نقطه‌ای که باید دمایش اندازه‌گیری شود، قرار می‌دهند.

e. سنسورهای بویایی (Smell Sensors): تا همین اواخر سنسوری که بتواند مشابه حس بویایی انسان عمل کند، وجود نداشت. آنچه که موجود بود یک‌سری سنسورهای حساس برای شناسایی گازها بود که اصولا هم برای شناسایی گازهای سمی کاربرد داشتند. ساختمان این سنسورها به این صورت است که یک المان مقاومتی پسیو که از منبع تغذیه‌ای مجزا، با ولتاژ 5+ ولت تغذیه می‌شود، در کنار یک سنسور قرار دارد که با گرم شدن این المان حساسیت لازم برای پاسخ‌گویی سنسور به محرک‌های محیطی فراهم می‌شود. برای کالیبره کردن این دستگاه ابتدا مقدار ناچیزی از هر بو یا عطر دلخواه را به سیستم اعمال کرده و پاسخ آن را ثبت می‌کنند و پس از آن این پاسخ را به عنوان مرجعی برای قیاس در استفاده‌های بعدی به کار می‌‌برند. اصولا در ساختمان این سیستم چند سنسور، به طور همزمان عمل می‌کنند و سپس پاسخ‌های دریافتی از آن‌ها به شبکه‌ عصبی ربات منتقل شده و تحلیل و پردازش لازم روی آن صورت می‌گیرد. نکته مهم درباره کار این سنسورها در این است که آن‌ها نمی‌توانند یک بو یا عطر را به طور مطلق انداره‌ بگیرند. بلکه با اندازه‌گیری اختلاف بین آن‌ها به تشخیص بو می‌پردازند.

f. سنسورهای موقعیت مفاصل : رایج‌ترین نوع این سنسورها کدگشاها (Encoders) هستند که هم از قدرت بالای تبادل اطلاعات با کامپیوتر برخوردارند و هم اینکه ساده، دقیق، مورد اعتماد و نویز ناپذیرند. این دسته انکدرها را به دو دسته می‌توان تقسیم کرد:

i. انکدرهای مطلق: در این کدگشا ها موقعیت به کد باینری یا کد خاکستری BCD (Binary Codded Decible ) تبدیل می‌شود. این انکدرها به علت سنگینی و گران‌قیمت بودن و اینکه سیگنال‌های زیادی را برای ارسال اطلاعات نیاز دارند، کاربرد وسیعی ندارند. همانطور که می‌دانیم به‌کار گیری تعداد زیادی سیگنال درصد خطای کار را افزایش می‌دهد و این اصلا مطلوب نیست. پس از این انکدرها فقط در مواردی که مطلق بودن مکان‌ها برای ما خیلی مهم است و مشکلی هم از احاظ بار فابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، استفاده می‌شود.

ii. انکدرهای افزاینده: این کدگشا ها دارای قطار پالس و یک پالس مرجع که برای کالیبره کردن بکار می‌رود هستند، از روی شمارش قطارهای پالس نسبت به نقطه مرجع به موقعیت مورد نظر دست می‌یابند. از روی فرکانس (عرض پالس‌ها) می‌توان به سرعت چرخش و از روی محاسبه تغییرات فرکانس در واحد زمان (تغییرات عرض پالس) به شتاب حرکت دوارنی پی برد. حتی می‌توان جهت چرخش را نیز فهمید. فرض کنید سیگنال‌های A و B و C سه سیگنالی باشند که از کدگشا بهکنترل‌کننده ارسال می‌شود. B سیگنالی است که با یک چهارم پریود تاخیر نسبت به A. از روی اختلاف فاز بین این دو می‌توان به جهت چرخش پی برد.

 

[ROBOTICS]

حسگرهای مافوق صوت

حسگرهای مافوق صوت

حسگرهاي مافوق صوت

يكي از مسائل مطرح در رباتيك ايجاد درك نسبت به محيط خارجي براي جلوگيري از برخورد نامطلوب به اشياء موجود در محيط حركت است. از سوي ديگر ممكن است نياز داشته باشيم كه ربات بتواند دركي از فاصله ها بدون تماس فيزيكي داشته باشد. براي اين منظور از سنسورهاي مافوق صوت يا Ultrasonic استفاده ميكنند.
با وجود اينكه رويكردهاي زيادي در اين زمينه وجود دارد ولي ميتوان آنها را در دو بخش تقسيم بندي كرد. دسته اول شامل ابزارهاي انفعالي ميباشند ،نظير سيستمهاي فاصله سنجي swept-focus و يا stereoscopic . دسته بعد سيستم هاي فعال يا Active ميباشند نظير سيستمهاي ماكروويو ، ليزر و مافوق صوت.
در اين مقال ما به معرفي سنسورهاي مافوق صوت خواهيم پرداخت. اين سنسورها از دو قسمت تشكيل شده است. قسمت اول مدار راه انداز آن را تشكيل ميدهد و قسمت ديگر دو قطعه (مبدل) گيرنده و فرستنده آن ، دقيقا مشابه آن قسمت از دزدگيرهايي كه در خودروها (مقابل شيشه جلو) نصب ميشود. البته دردسر اصلي كار با اينگونه سنسورها مدار راه انداز آن است.البته پكيجهاي آماده كه كار را بسيار ساده ميكنند نيز وجود دارد، مانند مدول مافوق صوت ساخت شركت Texas Instruments .( كه اگر احيانا كسي در ايران سراغ داشت به ماهم خبر بده. ) اين سنسورها در برخي دوربينها نيز براي تشخيص فاصله و فوكوس مناسب استفاده ميشود.
مكانيزم كلي كار اين سنسورها ، فرستادن يك بيم و دريافت انعكاس آن و متعاقبا محاسبه زمان رفت و برگشت. بدين ترتيب ميتوان فواص را نيز براحتي با در نظر گرفتن صرعت صوت در دما و فشار محيط ، محاسبه كرد.
قدم بعدي بدست آوردن ماتريسي از موانع موجود در محيط است. اينكار از دو راه ممكن است راه اول جاروب كردن محيط با امواج بصورت مكانيكي ميباشد. راه دوم استفاده ازچند مبدل ، با توجه به پيچيدگي محيط ، است. بعنوان مثال ميتوان يك مبدل متحرك با رنج زاويه اي بالا در سر ربات ، يك مبدل ثابت در جلو و رو به پايين براي تشخيص گودي، و دو مبدل با زاويه هاي 45 درجه در چپ و راست را بعنوان يك تركيب مناسب استفاده كرد.
يكي از مهمترين خطاهايي كه در اين سنسورها مشاهده ميشود ، خطاي بالقوه در فواصل زياد است. همانطور كه ميدانيد امواج مافوق صوت را نمي توان همانند يك بيم ليزر تاباند و انعكاس آن را ثبت كرد. بعنوان مثال در فاصله حدودا 4.5 متري و با زاويه تابش 75 درجه حدود 250 ميليمتر خطا ممكن است پيش آيد.

برخي از محققين با استفاده از تيوپها ، شيپوره ها و بازتابنده ها و با فوكوس دادن بيمهاي صوتي سعي در كم كردن زاويه تابش داشته اند ولي تجهيزات مورد نياز ابعاد سنسور را به ده ها برابر افزايش ميدهد. دقت اين نوع سنسورها را با افزايش دقت گيرنده نيز ميتوان افزايش داد. لبه هاي كناري بيم عموما از شدت كمتري برخوردارند لذا با كم كردن شدت حساسيت گيرنده ميتوان خطا را تا نصف كاهش داد. البته در مواردي از يك آرايه از داده ها استفاده ميشود و پروسسوري وظيفه تشخيص زاويه مناسب را برعهده دارد.

 

[ROBOTICS]

سنسورهاي آلتراسونيك و كاربرد اين سنسورها

شايد با كلمه التراسونيك يا Ultrasonic بر خورد كرده باشيد.التراسونيك به معناي مافوق صوت است.فركانسهاي اين محدوده را ميتوان بين 40 كيلو هرتز تا چندين مگا هرتز در نظر گرفت.امواجي با اين فركانسها كه كاربردهايي چون سنجش ميزان فاصله،سنجش ميزان عمق يك مخزن،تعيين فشار خون يك بيمار،همگن كردن مواد مذاب،استفاده در دريلها جهت ايجاد ضربه و كارائي بيشتر دريل،تست قطعات صنعتي از نظر كيفي جهت تشخيص شكافها و سوراخهاي ريز و غيره اشاره كرد.

جهت استفاده از اين امواج يك سري سنسورهاي مخصوص طراحي شده كه ميتوان اين سنسورها را به دو دسته صنعتي و غير صنعتي تقسيم بندي كرد.سنسورهاي غير صنعتي در فركانسهايي در حدود 40 كيلو هرتز كار ميكنند و در بازار با قيمتهاي پايين در دسترس هستند. در اين سنسورها دقت كار بالا نبود و فقط در حد تشخيص يك فاصله يا عمق يك مايع ميتوان از آنها استفاده كرد.اما در سنسورهاي صنعتي كه در فركانسهاي در حد مگا هرتز كار ميكنند به دليل همين فركانس بالا ما دقت زيادي را خواهيم داشت.به طور نمونه ما در اينجا بلوك دياگرام طرح اندازه گيري ميزان فاصله توسط ميكروكنترلرavr را براي شما آورده ايم.

همچنين دو طرح جهت دانلود براي شما قرار ميدهيم كه در يكي از التراسونيك جهت تشخيص فاصله با استفاده از آي سي 555 استفاده شده است

http://www.namelectronic.ir/download/Ultrasonic.rar

پسورد : www.namelectronic.ir

 

[ROBOTICS]

Ultrasonic

این سنسور به صورت دو pack مجزای گیرنده و فرستنده موجود می باشد.این دو سنسور به صورت یک پک(pack) واحد نیز وجود دارد. فرکانس تولید شده توسط این سنسور 40 کیلو هرتز می باشد.به شماتیک درونی این سنسور در شکل زیر توجه کنید.

نقشه مدار
در این مدار به نوع خازنها توجه کنید.سه نوع خازن مولتی لایر ، الکترولیت و سرامیکی مورد استفاده قرار گرفته است.همانطور که در نقشه ملاحظه می کنید.،این خازنها با حروف اولشان مشخص هستند.c نمایانگر خازن سرامیکی ، m نمایانگر خازن مو لتی لایر و E نمایانگر خازن الکترولیت است

در این پروژه با نحوه بدست آوردن فاصله از طریق امواج آلتراسونیک آشنا می شوید.
حداقل فاصله محاسبه شده توسط این مدار 28 سانتی متر و حداکثر آن 3.6 متر است.
دوستان میتونند اطلاعات بیشتر از نحوه ساخت این سنسور رو از لینک زیر دریافت کنند:

http://mbegol.persiangig.com/ARTICLE-BME/ultrasonic.zip

 

[ROBOTICS]

سنسور مادن قرمز بدون حساسیت به نور محیط

سنسور مادن قرمز بدون حساسیت به نور محیط

سنسور مادن قرمز بدون حساسيت به نور محيط

این یک سنسور مادون قرمز که نسبت به نور روز حساسیت نداره و با استفاده از یک PLL کار می کنه

و اما چه جوری کار می کنه این از یه IC استفاده میکنه که دارای یه اوسیلاتور که روی فرکانس KHz 4.5 تنظیم شده این فرکانس توسط یه فرستنده مادون قرمز فرستاده می شه و توسط گیرنده مربوطه گرفته شده و ولتاژ DC اون حذف می شه (که معمولا این ولتاژ متناسب با نور های محیطه) بعد توسط یه Phase Detector با فاز فرستنده مقایسه می شه و اگر برابر بود خروجی صفر می شه وجود یک PLL در مدار باعث می شه که حساسیت مدار به نور های پراکنده جلوگیری می کنه البته برای تنظیم حساسیت می تونین از پتانسیومتر مدار استفاده کنین
از این مدار می تونین هم برای تشخیص وجود یک مانع استفاده کنین و هم برای تشخیص رنگ سیاه از سفید. فرستنده و گیرنده مدار رو می تونین رو بروی هم قرار بدین که با این کار اگر مانعی در بین این دو باشه تشخیص داد می شه و هم می تونین هر دو رو کنار هم قرار بدین البته باید مراقب باشین که نور فرستنده در این حالت مستقیم به گیرنده نرسه و فقط انعکاس اون رو گیرنده در یافت کنه با این کار اگه مانعی رو نزدیک این دو قرار بدین تشخیص داده می شه این فاصله حدود 2 cm که بستگی به رنگ جسم و جنس فرستنده و گیرنده دارد البته می توان آن را با پتانسیومتر مدار کمتر کرد با همین روش می تونین رنگ سیاه رو از سفید تشخیص بدین البته تنظیم پتانسیومتر یادتون نره
حسن این مدار اینه که با کم و زیاد شدن نور تنظیماتتون بهم نمی خوره دیگه بعداز یک ساعت تنظیم بعد که وارد محیط مسابقه شدین که نور دیگه ای داره همه چیز بهم نمی خوره

 

[ROBOTICS]

سنسور مغناطیسی

سنسور مغناطیسی

سنسور مغناطیسی

نوشته شده توسط امير طهماسبي

ا سلام خدمت دوستان عزيزم. يكي از دوستان به يه مدار احتياج داشتن كه جريان عبوري از يك سيمُ Sense كنه و خروجي منطقي توليد كنه ( فكر مي كنم واسه Magnetic line follower Robot مي خوان). البته چند نفر ديگه هم به همين مدار احتياج داشتند، واسه خاطر همين براتون يه مدار طراحي كردم. شماتيك رو تو تصوير زير مي بينيد. اما Document كاملش كه PDF هستش رو مي تونين با كليك بر روي اين لينك دانلود كنيد.

Output amplifier for magnetic sensor

http://www.sharemation.com/amir8797/Sens.pdf?uniq=-j1btc5

حتماً توضيحات رو خوب بخونيد چون مدار با عجله طراحي شده و وقت طراحي به اسكوپ و ... دسترسي نداشتم تا به طور 100% تستش كنم- البته Simulink شده و جواب ميده- ، يه سري تنظيمات هم داره كه تو همين PDF به طورِ كامل توضيح داده شده. حتماً همونطور كه توضيح داده شده خروجي هاي هر قسمت رو با اسكوپ ببينيد. خلاصه حواستون جمع باشه ديگه... در ضمن RV2 هم 10K هستش، و تو تصوير بالا اشتباهي 1K وارد شده.

نكته ديگه اينكه معذرت مي خوام كه يه خورده دير شد دوستان، و همينطور به خاطر اينكه دير به دير Update مي كنم، آخه دارم واسه ارشد مي خونم و فكرم مشغولِ اونه. به هر حال موفق باشيد و اميدوارم اين مطلب براتون مفيد واقع بشه.

با آرزوی موفقیت AMT

 

[ROBOTICS]

سنسور های رادار

سنسور های رادار

سنسور های رادار

radar sensor application in Automotive

نوشته شده توسط حمید رضا رضایی ندامانی

حجم : 1.41 مگابایت

کلمه عبور : www.robotics-engineering.ir

دانلود : http://www.4shared.com/file/189501592/5495046d/radar_wwwrobotics-engineeringi.html

 

[Majid.na]

انواع حسگرها

انواع حسگرها

انواع حسگرها​

زوج حسگر مافوق صوت
حسگر يك وسيله الكتريكي است كه تغييرات فيزيكي يا شيميايي را اندازه گيري مي كند و آن را به سيگنال الكتريكي تبديل مي نمايد. حسگرها در واقع ابزار ارتباط ربات با دنياي خارج و كسب اطلاعات محيطي و نيز داخلي مي باشند. انتخاب درست حسگرها تأثير بسيار زيادي در ميزان كارايي ربات دارد. بسته به نوع اطلاعاتي كه ربات نياز دارد از حسگرهاي مختلفي مي توان استفاده نمود:
– فاصله
– رنگ
– نور
– صدا
– حركت و لرزش
– دما
– دود
– و...

​

اما چرا از حسگرها استفاده مي كنيم ؟ همانطور كه در ابتداي اين گفتار اشاره شد حسگرها اطلاعات مورد نياز ربات را در اختيار آن قرار مي دهند و كميتهاي فيزيكي يا شيميايي موردنظر را به سيگنالهاي الكتريكي تبديل مي كنند.مزاياي سيگنالهاي الكتريكي را مي توان بصورت زير دسته بندي كرد:
– پردازش راحتتر و ارزانتر
– انتقال آسان
– دقت بالا
– سرعت بالا
– و...

حسگرهاي مورد استفاده در رباتيك: ​

در يك دسته بندي كلي حسگرهاي مورد استفاده در رباتها را مي توان در يک دسته خلاصه كرد:
– حسگرهاي تماسي ( Contact )
مهمترين كاربردهاي اين حسگرها به اين شرح مي باشد: – آشكارسازي تماس دو جسم
– اندازه گيري نيروها و گشتاورهايي كه حين حركت ربات بين اجزاي مختلف آن ايجاد مي شود .

​

در شكل يك ميكرو سوئيچ يا حسگر تماسي نشان داده شده است. در صورت برخورد تيغه فلزي به مانع و فشرده شدن كليد زير تيغه همانند قطع و وصل شدن يك كليد ولتاŽ خروجي سوئيچ تغيير مي كند.

– حسگرهاي هم جواري (Proximity )

آشكارسازي اشيا نزديك به روبات مهمترين كاربرد اين حسگرها مي باشد.
انواع مختلفي از حسگرهاي هم جواري در بازار موجود است از جمله مي توان به موارد زير اشاره نمود:

– القايي

– اثرهال

– خازني

– اولتراسونيك

– نوري

​

– حسگرهاي دوربرد ( Far away)


كاربرد اصلي اين حسگرها به شرح زير مي باشد:



– فاصله سنج (ليزو و اولتراسونيك)


– بينايي (دوربينCCD)

​

در شكل يك زوج گيرنده و فرستنده اولتراسونيك (ماورا صوت) نشان داده شده است. اساس كار
اين حسگرها بر مبناي پديده داپلر مي باشد.


- حسگر نوري (گيرنده-فرستنده)


يكي از پركاربردترين حسگرهاي مورد استفاده در ساخت رباتها حسگرهاي نوري هستند. حسگر نوري گيرنده- فرستنده از يك ديود نوراني (فرستنده) و يك ترانزيستور نوري (گيرنده) تشكيل شده است.


خروجي اين حسگر در صورتيكه مقابل سطح سفيد قرار بگيرد 5 ولت و در صورتي كه در مقابل يك سطح تيره قرار گيرد صفر ولت مي باشد. البته اين وضعيت مي تواند در مدلهاي مختلف حسگر برعكس باشد. در هر حال اين حسگر در مواجهه با دو سطح نوري مختلف ولتاژ متفاوتي توليد مي كند.

​

در زير يك نمونه مدار راه انداز زوج حسگر نوري گيرنده فرستنده نشان داده شده است. مقادير مقاوتهاي نشان داده شده در مدلهاي متفاوت متغيير است و با مطالعه ديتا شيت آنها مي توان مقدار بهينه مقاومت را بدست آورد.

​

نظر و امتیاز یادتون نره!




​

 

[shovaleye]

دانلود مقاله ای در باره سنسور حرارتی

دانلود مقاله ای در باره سنسور حرارتی

دانلود مقاله ای در باره سنسور حرارتی

اصول و مبانی ترمیستورها

محقق: احسان موذن

 

[capitanfahime]

راهنمایی برای یافتن مختصات توسط ربات

راهنمایی برای یافتن مختصات توسط ربات

سلام دوستان
من یه راهنمایی درمورد سنسورهای تعیین مختصات میخواستم ممنون میشم کمکم کنید
اگر یه بازو داشته باشیم که بخواد داخل یک شکل مثل مستطیل رو پر کنه ویا یک خط رو پررنگ کنه نیاز داریم تا مختصات هر پیکسل از اون خط رو داشته باشه تا بتونه حرکت کنه حالا برای بدست آوردن این مختصات از چه سنسوری میتونیم استفاده کنیم؟
البته بازو شتاب نداره و نمیخوایم از سنسور شتاب سنج استفاده بشه و gpsهم نباشه بهتره
متشکرم

 

[ROBOTICS]

سلام دوستان
من یه راهنمایی درمورد سنسورهای تعیین مختصات میخواستم ممنون میشم کمکم کنید
اگر یه بازو داشته باشیم که بخواد داخل یک شکل مثل مستطیل رو پر کنه ویا یک خط رو پررنگ کنه نیاز داریم تا مختصات هر پیکسل از اون خط رو داشته باشه تا بتونه حرکت کنه حالا برای بدست آوردن این مختصات از چه سنسوری میتونیم استفاده کنیم؟
البته بازو شتاب نداره و نمیخوایم از سنسور شتاب سنج استفاده بشه و gpsهم نباشه بهتره
متشکرم

1- برای ای کار لازم به دانستن مختصات دقیق نیست. سنسور برای همین استفاده می شود.
2- برای داشتن مختصات می توانی از یک دوربین عکاسی استفاده کنی هر چه رزولوشن دوربین بیشتر باشد دقت مختصات به دست آمده بیشتر است

 

[yosoufe]

شتاب سنج و ژیروسکوپ

شتاب سنج و ژیروسکوپ

سلام
سوال اول: ژیروسکوپ سرعت زاویه ای رو می سنجه یا شتاب زاویه ای؟
سوال دوم: تو ایران ماژول های آماده ای هستند که هم ژیروسکوپ داشته باشه و هم شتاب سنج؟ از کجا می شه تهیه کرد؟ قیمتش حدودا چقدره؟

 

[نگار88]

سلام دوستان دو تا سوال از شما داشتم:
1. من این ترم درس سنسور ربات دارم و استاد از ما یه پروژه معرفی سنسور خواسته منتها ما سنسورایی مثل کرنش سنج یا lvdt رو برای کار کلاسی در حد یک یا دو صفحه برای کلاس آماده کردیم به نظرتون رو چه سنسوری در حد یه پروژه میشه کار کرد؟ اگه بخواد ساخت همراهش باشه چی؟
2.کتاب جامعی که بشه انواع سنسورا رو توش داشت و یه اطلاعات محدودی از اونا باشه وجود داره(حتی زبان اصلی مهم نیست)؟؟
ممنون