ROBOTICS
کاربر فعال مهندسی رباتیک
آموزش راه اندازي موتور پله اي مغناطيس دائم با استفاده آز آي سي درايور L298N
موتور پله اي
همان طور که مي دانيد موتور هاي پله اي مغناطيس دائم به دو نوع «تک قطبي» unipolar و «دو قطبي» bipolar تقسيم مي شوند . نوع تک قطبي 4 سيم خروجي دارند و نوع دو قطبي 5 يا 6 سيم خروجي دارد . ولتاژ معمول اين موتور ها 5 و 12 و 24 مي باشد ولي مي توان ولتاژ هايي ديگر از آن يافت که تعداد آن بسيار کم است . اين موتور ها با توجه به شرکت سازنده و ساختمان داخلي و .. داراي جريان کشي متفاوتي مي باشند . چون جريان و ولتاژ موتور هاي پله اي رياد است و نمي توان آن را مستقيما به کنترلر وصل نمود مجبوريم از مدار هاي واسطه با نام درايور استفاده کنيم . که يکي از آي سي هاي معروف جهت درايو موتور هاي کوچگ اي سي L298N مي باشد .آي سي L298N تنها موتور هايي را که داراي ولتاژي بين 5 تا 46 و جريان کشي حداکثر 2 آمپر مي باشند را مي تواند راه اندازي نمايد. با توجه به اين که در ربات هاي دانشگاهي و مسابقاتي معمولا از موتور هاي ضعيف استفاده مي شود استفاده از اين اي سي محبوبيت زيادي پيدا کرده است .
ساختمان داخلي L298N
ترتيب و نام پايه ها ي آي سي L298N
راه اندازي موتور پله اي مغناطيس دائم
براي راه اندازي ، به دو باطري نياز داريم . يکي براي تغذيه آي سي و ديگري براي تغذيه موتور ها ، منفي دو باطري را با سيم به هم وصل مي کنيم و آن را «زمين» مي ناميم يعني مقدار آن صفر ولت ، فرض مي شود . دقت شود باطري تغذيه موتور ، داراي ولتاژي برابر يا بيشتر از ولتاژ موتور و داراي قابليت جريان دهي بيشتر يا مساوي با جريان مورد نياز موتور باشد . همچنين ولتاژ باطري تغذيه آي سي بايد بين 4/5 تا 7 ولت باشد . براي جلوگيري از سوختن آي سي بايد پايه هاي 2 و 3 و 14 و 15 را با استفاده از ديود محافظت کنيم يعني به هر يک از پايه ها دو ديود وصل مي نماييم . کاتد ديود اول را ( قسمتي که خط دارد ) به سر مثبت باطري تغذيه موتور ، و آند ديود اول را به پايه آيسي وصل مي نماييم و کاتد ديود دوم را به پايه آيسي و آند ديود دوم را به زمين وصل مي نماييم ( مطابق شکل ) . اگر موتور دو قطبي بود خروجي هاي 1 و 2 موتور را به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل مي نماييم .
سپس طبق آن چه در زير آمده پايه ها را وصل مي نماييم .
پايه شماره يک CURRENT SENSING A
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره دو OUT PUT 1
اين پايه را به يک پايه ي a1 موتور وصل مي نماييم . ( حفاظت توسط دو ديود فراموش نشود)
پايه شماره سه OUT PUT 2
اين پايه را به يک پايه ي b1 موتور وصل مي نماييم . ( حفاظت توسط دو ديود فراموش نشود)
پايه شماره چهار SUPPLY VOLTAGE VS
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل مي نماييم .
پايه شماره پنج INPUT 1
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره شش ENABLE A
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .
پايه شماره هفت INPUT 2
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره هشت GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره نه LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .
پايه شماره ده INPUT 3
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره يازده ENABLE B
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .
پايه شماره دوازده INPUT 4
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره سيزده OUT PUT 3
اين پايه را به يک پايه ي a2 موتور وصل مي نماييم . ( حفاظت توسط دو ديود فراموش نشود)
پايه شماره چهارده OUT PUT 4
اين پايه را به يک پايه ي b2 موتور وصل مي نماييم . ( حفاظت توسط دو ديود فراموش نشود)
پايه شماره پانزده CURRENT SENSING B
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
کنترل موتور
اکنون مي توانيد با نوشتن برنامه در کنترلر (ميکروکنترلر يا رايانه يا .... ) موتور را به وسيله 4 پايه کنترل نماييد نحوه کار
موتور در جدول زير آمده است .
اگر مي خواهيد موتور پاد ساعت گرد بچرخد کافي است ترتيب اعمال ولتاژ در ورودي را معکوس نماييد . اگر مي بينيد موتور در جهت خاصي نمي چرخد ، در ترتيب پايه ها اشتباه کرده ايد . اگر ترتيب پايه ها را نمي دانيد جهت تشخيص بايد تمام حالات را امتحان نماييد . در دوقطبي ها دو سيم هم رنگ وجود دارد که آن همان سيم مشترک است يعني بايد مستقيما به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل شود .
نويسنده محسن جعفرزاده
زکات علم نشر آن است .
موتور پله اي
همان طور که مي دانيد موتور هاي پله اي مغناطيس دائم به دو نوع «تک قطبي» unipolar و «دو قطبي» bipolar تقسيم مي شوند . نوع تک قطبي 4 سيم خروجي دارند و نوع دو قطبي 5 يا 6 سيم خروجي دارد . ولتاژ معمول اين موتور ها 5 و 12 و 24 مي باشد ولي مي توان ولتاژ هايي ديگر از آن يافت که تعداد آن بسيار کم است . اين موتور ها با توجه به شرکت سازنده و ساختمان داخلي و .. داراي جريان کشي متفاوتي مي باشند . چون جريان و ولتاژ موتور هاي پله اي رياد است و نمي توان آن را مستقيما به کنترلر وصل نمود مجبوريم از مدار هاي واسطه با نام درايور استفاده کنيم . که يکي از آي سي هاي معروف جهت درايو موتور هاي کوچگ اي سي L298N مي باشد .آي سي L298N تنها موتور هايي را که داراي ولتاژي بين 5 تا 46 و جريان کشي حداکثر 2 آمپر مي باشند را مي تواند راه اندازي نمايد. با توجه به اين که در ربات هاي دانشگاهي و مسابقاتي معمولا از موتور هاي ضعيف استفاده مي شود استفاده از اين اي سي محبوبيت زيادي پيدا کرده است .
ساختمان داخلي L298N
ترتيب و نام پايه ها ي آي سي L298N
راه اندازي موتور پله اي مغناطيس دائم
براي راه اندازي ، به دو باطري نياز داريم . يکي براي تغذيه آي سي و ديگري براي تغذيه موتور ها ، منفي دو باطري را با سيم به هم وصل مي کنيم و آن را «زمين» مي ناميم يعني مقدار آن صفر ولت ، فرض مي شود . دقت شود باطري تغذيه موتور ، داراي ولتاژي برابر يا بيشتر از ولتاژ موتور و داراي قابليت جريان دهي بيشتر يا مساوي با جريان مورد نياز موتور باشد . همچنين ولتاژ باطري تغذيه آي سي بايد بين 4/5 تا 7 ولت باشد . براي جلوگيري از سوختن آي سي بايد پايه هاي 2 و 3 و 14 و 15 را با استفاده از ديود محافظت کنيم يعني به هر يک از پايه ها دو ديود وصل مي نماييم . کاتد ديود اول را ( قسمتي که خط دارد ) به سر مثبت باطري تغذيه موتور ، و آند ديود اول را به پايه آيسي وصل مي نماييم و کاتد ديود دوم را به پايه آيسي و آند ديود دوم را به زمين وصل مي نماييم ( مطابق شکل ) . اگر موتور دو قطبي بود خروجي هاي 1 و 2 موتور را به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل مي نماييم .
سپس طبق آن چه در زير آمده پايه ها را وصل مي نماييم .
پايه شماره يک CURRENT SENSING A
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره دو OUT PUT 1
اين پايه را به يک پايه ي a1 موتور وصل مي نماييم . ( حفاظت توسط دو ديود فراموش نشود)
پايه شماره سه OUT PUT 2
اين پايه را به يک پايه ي b1 موتور وصل مي نماييم . ( حفاظت توسط دو ديود فراموش نشود)
پايه شماره چهار SUPPLY VOLTAGE VS
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل مي نماييم .
پايه شماره پنج INPUT 1
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره شش ENABLE A
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .
پايه شماره هفت INPUT 2
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره هشت GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره نه LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .
پايه شماره ده INPUT 3
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره يازده ENABLE B
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .
پايه شماره دوازده INPUT 4
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره سيزده OUT PUT 3
اين پايه را به يک پايه ي a2 موتور وصل مي نماييم . ( حفاظت توسط دو ديود فراموش نشود)
پايه شماره چهارده OUT PUT 4
اين پايه را به يک پايه ي b2 موتور وصل مي نماييم . ( حفاظت توسط دو ديود فراموش نشود)
پايه شماره پانزده CURRENT SENSING B
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
کنترل موتور
اکنون مي توانيد با نوشتن برنامه در کنترلر (ميکروکنترلر يا رايانه يا .... ) موتور را به وسيله 4 پايه کنترل نماييد نحوه کار
موتور در جدول زير آمده است .
اگر مي خواهيد موتور پاد ساعت گرد بچرخد کافي است ترتيب اعمال ولتاژ در ورودي را معکوس نماييد . اگر مي بينيد موتور در جهت خاصي نمي چرخد ، در ترتيب پايه ها اشتباه کرده ايد . اگر ترتيب پايه ها را نمي دانيد جهت تشخيص بايد تمام حالات را امتحان نماييد . در دوقطبي ها دو سيم هم رنگ وجود دارد که آن همان سيم مشترک است يعني بايد مستقيما به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل شود .
نويسنده محسن جعفرزاده
زکات علم نشر آن است .
