نتایح جستجو

این بلوک دیاگرام به سه شرط زیر درست است ۱- نیروی خارجی اعمال نشود. مانند بلند کردن جسمی یا برخورد با حسم (مثل جوشکاری) یا مقاومت هوا و ... 2- نیروی اصطکاک نداشته باشیم یا ناچیز باشد ۳- جرم بازو صفر باشد شامل جرم لینک جرم موتور و جرم ... به مورد سوم بیشتر فکر کن. آیا امکان پذیر است؟ حداقل...

خیلی مسیر خشنی انتخاب کردی! مسیر مطلوب آنقدر سریع است که بازوی بدبخت جا می ماند مسیر مطلوب شما نصف بیضی است! یعنی دارای منحنی پرکلاغی است! باعث می شود بازوی شما سکته بزند! بهتر است مسیر کم سرعت تر و همچنین صاف (بدون شکست) نظیر سینوسی ، دایره کامل ، بیضی کامل و ... بدهید از مسیر نقطه نهایی...

نگاه می کنی که متغببر های حالت به صورت غیر خطی ظاهر شده اند یا خطی توان ، لگاریتم ، توابع مثلثاتی ، توابع هایپربولیک و ... غیر خطی اند ضرب یا تقسیم دو متغیر حالت نیز سیستم را غیر خطی می کند حتی اگر یک عامل غیر خطی دیدی کل سیستم غیر خطی محسوب می شود در بازوی آرنجی شما به راحتی اثر سینوس و...

بازوی مکاترونیکی به طور کلی خطی با غیر خزی نیست بازوی آرنجی غیر خطی است چه رباتیکی باشد چه مکاترونیکی تشخیص خطی یا غیر خطی بودن کلیه سیستم ها (شامل بازوی مکاترونیکی) از روی معادلات دینامیکی است اول باید بگی طول لینک ها چقدر است باین شکل برای همه نامفهوم است و مختص شما نیست. یرای این که...

لطفا پاسخ خود را به سوال زیر به طور جدی بدهید. پاسخ شما به دیگران کمک می کند اگر شما وجود نداشتید و یا کاری انجام نمی دادید، جهان چه چیزی را از دست می داد؟ مثلا اگر نفر اول کنکور وجود نداشت و یا در کنکور شرکت نمی کرد، نفر دوم تبدیل به نفر اول می شد و جهان تغییر نمی کرد. اما اگر قانون جاذبه...

آری باید برای پردازنده برنامه ریز شود. می تواند میکروپروسسور باشد می تواند DSP باشد می تواند DSC باشد می تواند PC باشد می تواند ... باشد

توضیحتان درست است اما تصویری که گذاشتید مبهم است شما باید با توجه به سیستمتان سخت افزار طراحی کنید من که نمی دانم سیستم شما چیست بنابراین شاید تصویر درست باشد و شاید خیر

اگر ربات است خیر اگر بازوی مکاترونیکی است به این روش می گویند برنامه ریزی آفلاین. روش های دیگر نیز وجود دارد بستگی به مدل ریاضی دارد که برایش کنترل کردید ممکن است ولتاژ یا جریان یا گشتاور یا سرعت یا مکان باشد باید ببینید ورود سیستم (مدل ریاضی) چیست اگر ربات است نرم افزار و سخت افزار حود...

مشتگیری و انتگرال گیری و ... همه در نرم افزار صورت می گیرد و نیاز به سخت افزار ندارد بعد از این که خروجی کنترلر (ورودی موتور) توسط نرم افزار حساب شد به سخت افزار داده می شود این را بیشتر به عنوان اغتشاش می توانی در نظر بگیری تا نویز نویز فرکانسش زیاد است. فرکانس تصویری که من می بینم یک هرتز...

شما هنوز معنی حالت را نمی دانی یک سیستم که خروجی اش بک بعدی است می تواند حالت چند بعدی داشته باشد بازوی آرنجی ار نظر موقعیت (مکان) دو بعدی است و در صفحه کار می کند برای همین اسمش صقحه ای است اما حالت بازوی آرنجی ، موقعیت و سرعت است. مکان دو بعدی است و سرعت نیز دو بعدی است. دو با دو می شود...

می شود. اما ربطی به بازوی آرنجی ندارد. فضای بازوی آرنجی چهار بعدی هست. صفحه فاز یک صفحه است یعنی دو بعدی است

خیر اگر با متلب می نویسی از هوی ساید استفاده کن. در تمامی ربان های برنامه نویسی می توانی از if استفاده کنی

آخر سر بگو که رابطه ریاضی می خواهی یا برنامه نویسی؟ در پست قبل گفتی که «چطوری باید به برنامه ام بفهمونم؟» ! حالا چیز دیگری می گویی برای حل تحلیلی (نه برنامه نویسی) باید ابتدا رابطه خروجی را بنویسی بعد مقدار بیشینه و مقدار زمان نهایی آن را بدست بیاوری سپس فراجهش به صورت زیر به دست می آید m =...

باید رابطه ریاضی باشد. مثلا مساوی صفر یا مثلا کوچکتر از یک صدم این که شما از اپراتور مساوی یا از اپراتور کوچکتر یا از اپراتور کوچکتر مساوی استفاده می کنید قضیه فرق می کند و روش متفاوت خواهد بود. مورد بالا که گفتم تئوری بود. برنامه هرچند تخیلی باشد باز هم یک ذره کوچک از تئوری فاصله می گیرید. یک...

می توانید بگذارید به شرطی که قید مناسب بگذارید مثلا می توانید قید بگذارید که خطا از حدی بیشتر نشود! یعنی از قید نابرابری استفاده کنید قید های دیگر هم ممکن است جواب بدهد که الان به ذهنم نمی رسد. بروید از استادتان بپرسید چه قید خوب است! در اینجا اشکال نظر تئوری اشکالی ندارد که قید ندارید. چون...

زاویه مفاصل نمی تواند قید باشد. قید باید جواب داشته باشد شما هر کنترلری را ببینید دارای خطا است. حتی وقتی خطا بعد مدتی صفر شود اولش خطا وجود دارد بنابراین خطای مفاصل را به عنوان تابع هدف در نظر می گیرند و فراجهش را قید! شما می خواهی برعکسش را انجام بدهی البته می توانی به شرطی که قید مناسب پیدا...

یک حالت بسیار ساده را در نظر بگیریم می خواهید نقطه انتهایی بازو از مبدا به مقصد برود. هدف شما کمینه کردن فراجهش است. قید شما چیست؟ اگر قید نداشته باشید بی شمار جواب دارد. ساده ترین جوابش این است که اصلا حرکت نکند و همان جا به ایستد! و کاملا هم بهینه است! بنابراین شما اول قیدتان را بگویید تا...

هدف کاهش انرژی نیست ربات برای حرکت نیاز به انرژی دارد انرژی ورودی ، همان انرژی الکتریکی است. که در عمل (سازندگان واقعی) این انرژی را کاهش می دهند انرژی خروجی ، جمع انرژی پتانسیل و جنبشی مکانیکی بازو است اگر هدف کنترل نیرو یا کنترل سرعت باشد ، انرژی خروجی مشخص است و نباید کم و زیاد کنید و...

تابع انرژی را برای سیستم (با کنترلر) می نویسند و نه کنترل تنها این چیزی که نوشتید ملعوم نیست مربوط به کدام سیستم است

روش و توضیحات یکسان است فقط حدس متفاوت است حتی برای کنترل یکسان می توان تابع های متفاوت حدس زد حدس کار را راحت تر می کند (پیچیدیگی ریاضی کمتر) در سیستم های مکانیکی (از جمله بازوی آرنجی) همیشه می توان از انرژی به عنوان تابع لیاپانوف استفاده کرد و از مرحله حدس زدن پرش کرد عیب استفاده از روش...