Recent content by ROBOTICS

  1. ROBOTICS

    کنترل بازوی آرنجی

    این بلوک دیاگرام به سه شرط زیر درست است ۱- نیروی خارجی اعمال نشود. مانند بلند کردن جسمی یا برخورد با حسم (مثل جوشکاری) یا مقاومت هوا و ... 2- نیروی اصطکاک نداشته باشیم یا ناچیز باشد ۳- جرم بازو صفر باشد شامل جرم لینک جرم موتور و جرم ... به مورد سوم بیشتر فکر کن. آیا امکان پذیر است؟ حداقل...
  2. ROBOTICS

    کنترل بازوی آرنجی

    خیلی مسیر خشنی انتخاب کردی! مسیر مطلوب آنقدر سریع است که بازوی بدبخت جا می ماند مسیر مطلوب شما نصف بیضی است! یعنی دارای منحنی پرکلاغی است! باعث می شود بازوی شما سکته بزند! بهتر است مسیر کم سرعت تر و همچنین صاف (بدون شکست) نظیر سینوسی ، دایره کامل ، بیضی کامل و ... بدهید از مسیر نقطه نهایی...
  3. ROBOTICS

    کنترل بازوی آرنجی

    نگاه می کنی که متغببر های حالت به صورت غیر خطی ظاهر شده اند یا خطی توان ، لگاریتم ، توابع مثلثاتی ، توابع هایپربولیک و ... غیر خطی اند ضرب یا تقسیم دو متغیر حالت نیز سیستم را غیر خطی می کند حتی اگر یک عامل غیر خطی دیدی کل سیستم غیر خطی محسوب می شود در بازوی آرنجی شما به راحتی اثر سینوس و...
  4. ROBOTICS

    کنترل بازوی آرنجی

    بازوی مکاترونیکی به طور کلی خطی با غیر خزی نیست بازوی آرنجی غیر خطی است چه رباتیکی باشد چه مکاترونیکی تشخیص خطی یا غیر خطی بودن کلیه سیستم ها (شامل بازوی مکاترونیکی) از روی معادلات دینامیکی است اول باید بگی طول لینک ها چقدر است باین شکل برای همه نامفهوم است و مختص شما نیست. یرای این که...
  5. ROBOTICS

    اگر شما وجود نداشتید و یا کاری انجام نمی دادید، جهان چه چیزی را از دست می داد؟

    لطفا پاسخ خود را به سوال زیر به طور جدی بدهید. پاسخ شما به دیگران کمک می کند اگر شما وجود نداشتید و یا کاری انجام نمی دادید، جهان چه چیزی را از دست می داد؟ مثلا اگر نفر اول کنکور وجود نداشت و یا در کنکور شرکت نمی کرد، نفر دوم تبدیل به نفر اول می شد و جهان تغییر نمی کرد. اما اگر قانون جاذبه...
  6. ROBOTICS

    کنترل بازوی آرنجی

    آری باید برای پردازنده برنامه ریز شود. می تواند میکروپروسسور باشد می تواند DSP باشد می تواند DSC باشد می تواند PC باشد می تواند ... باشد
  7. ROBOTICS

    کنترل بازوی آرنجی

    توضیحتان درست است اما تصویری که گذاشتید مبهم است شما باید با توجه به سیستمتان سخت افزار طراحی کنید من که نمی دانم سیستم شما چیست بنابراین شاید تصویر درست باشد و شاید خیر
  8. ROBOTICS

    کنترل بازوی آرنجی

    اگر ربات است خیر اگر بازوی مکاترونیکی است به این روش می گویند برنامه ریزی آفلاین. روش های دیگر نیز وجود دارد بستگی به مدل ریاضی دارد که برایش کنترل کردید ممکن است ولتاژ یا جریان یا گشتاور یا سرعت یا مکان باشد باید ببینید ورود سیستم (مدل ریاضی) چیست اگر ربات است نرم افزار و سخت افزار حود...
  9. ROBOTICS

    کنترل بازوی آرنجی

    مشتگیری و انتگرال گیری و ... همه در نرم افزار صورت می گیرد و نیاز به سخت افزار ندارد بعد از این که خروجی کنترلر (ورودی موتور) توسط نرم افزار حساب شد به سخت افزار داده می شود این را بیشتر به عنوان اغتشاش می توانی در نظر بگیری تا نویز نویز فرکانسش زیاد است. فرکانس تصویری که من می بینم یک هرتز...
  10. ROBOTICS

    کنترل بازوی آرنجی

    شما هنوز معنی حالت را نمی دانی یک سیستم که خروجی اش بک بعدی است می تواند حالت چند بعدی داشته باشد بازوی آرنجی ار نظر موقعیت (مکان) دو بعدی است و در صفحه کار می کند برای همین اسمش صقحه ای است اما حالت بازوی آرنجی ، موقعیت و سرعت است. مکان دو بعدی است و سرعت نیز دو بعدی است. دو با دو می شود...
  11. ROBOTICS

    کنترل بازوی آرنجی

    می شود. اما ربطی به بازوی آرنجی ندارد. فضای بازوی آرنجی چهار بعدی هست. صفحه فاز یک صفحه است یعنی دو بعدی است
  12. ROBOTICS

    کنترل بازوی آرنجی

    خیر اگر با متلب می نویسی از هوی ساید استفاده کن. در تمامی ربان های برنامه نویسی می توانی از if استفاده کنی
  13. ROBOTICS

    کنترل بازوی آرنجی

    آخر سر بگو که رابطه ریاضی می خواهی یا برنامه نویسی؟ در پست قبل گفتی که «چطوری باید به برنامه ام بفهمونم؟» ! حالا چیز دیگری می گویی برای حل تحلیلی (نه برنامه نویسی) باید ابتدا رابطه خروجی را بنویسی بعد مقدار بیشینه و مقدار زمان نهایی آن را بدست بیاوری سپس فراجهش به صورت زیر به دست می آید m =...
  14. ROBOTICS

    کنترل بازوی آرنجی

    باید رابطه ریاضی باشد. مثلا مساوی صفر یا مثلا کوچکتر از یک صدم این که شما از اپراتور مساوی یا از اپراتور کوچکتر یا از اپراتور کوچکتر مساوی استفاده می کنید قضیه فرق می کند و روش متفاوت خواهد بود. مورد بالا که گفتم تئوری بود. برنامه هرچند تخیلی باشد باز هم یک ذره کوچک از تئوری فاصله می گیرید. یک...
  15. ROBOTICS

    کنترل بازوی آرنجی

    می توانید بگذارید به شرطی که قید مناسب بگذارید مثلا می توانید قید بگذارید که خطا از حدی بیشتر نشود! یعنی از قید نابرابری استفاده کنید قید های دیگر هم ممکن است جواب بدهد که الان به ذهنم نمی رسد. بروید از استادتان بپرسید چه قید خوب است! در اینجا اشکال نظر تئوری اشکالی ندارد که قید ندارید. چون...
بالا