نرم افزار های مورد استفاده در رشته رباتیک

[alamdar_313]

سلام

یک سوالی داشتم

در نرم افزارهایی مثل catia و solidworks ابتدا مدل سازی انجام میشه و قطعات جزء به جزء طراحی میشند و سپس میشه اونهارو به هم متصل کرد و یک وسیله کامل مثل ، دوچرخه ساخت مثلا

تا اینجا فکر میکنم درست گفتم

اما در مورد تحلیل ... آیا تحلیل به صورت نوشتن توابع مختلف برای قسمت های مختلف اون سیستم هست و همه چی به صورت عدد و رقم هست؟ یا به صورت سه بعدی و یک چیزی شبیه webots مثلا؟

من سوالم الان اینه ، به فرض من یک وسیله ای رو قطعه به قطعه طراحی کردم توی catia و بعدش قطعات رو روی هم سوار کردم ... حالا برای تست و آزمایش باید در دنیای واقعیت بسازمش؟
یا از این نرم افزارهای تحلیلی استفاده کنم؟

و اون نرم افزارهای تحلیلگر دقیقا چطوری عمل میکنند و چه کار میکنند؟ (مثل این انیمیشن های 3 بعدی تحلیل میکنند و ما عملکرد وسیه رو میبینیم؟ یا همش جدول و عدد و رقم؟)


ضمنا بعد از اینکه مراحل طراحی و تحلیل توسط کامپیوتر تمام شد، باید فایل روجی رو به دستگاه CNC داد که قطعات رو دونه دونه بسازه واسه ما؟

اگر قطعات بزرگی مثل بدنه یک اتوبوس مثلا قرار بود ساخته بشه ، اینها چطوری ساخته میشند؟ (چون رشته ام مکانیک نیست نمیدونم و واسم جالب هست که بدونم)

با تشکر

 

[alamdar_313]

راستی یک سوال دیگه

نرم افزارهایی شبیه webots ، از یک سری ربات های پیش ساخته که داخل برنامه هست میتونن استفاده کنند و برنامه اونهارو شبیه سازی کنند؟ و یا میشه ربات رو از -0- اونجا طراحی و سپس حرکاتش رو شبیه سازی کرد؟ (البته خیلی بعید میدونم)

ضمنا اگر کسی کرک نسخه 6.4.4 رو داره قرار بده لطفا ، من اینو چندوقت پیش دانلود کردم اما چون کرک نداره خیلی امکاناتش رو اجازه استفاده نمیده

 

[ROBOTICS]

در نرم افزارهایی مثل catia و solidworks ابتدا مدل سازی انجام میشه و قطعات جزء به جزء طراحی میشند و سپس میشه اونهارو به هم متصل کرد و یک وسیله کامل مثل ، دوچرخه ساخت مثلا

تا اینجا فکر میکنم درست گفتم

مدلسازی را درست گفتید

اما در مورد تحلیل ... آیا تحلیل به صورت نوشتن توابع مختلف برای قسمت های مختلف اون سیستم هست و همه چی به صورت عدد و رقم هست؟ یا به صورت سه بعدی و یک چیزی شبیه webots مثلا؟

در نرم افزار های تحلیل ما تابعی نمی دهیم. مدل را وارد می کنیم. نیرو ها را تعیین می کنیم. مدل را مش می زنیم. و نوع تحلیلگر را انتخاب می کنیم.
خود نرم افزار با حل عددی نتایج را شبیه سازی می کند

بنابراین شبیه webots نیست

من سوالم الان اینه ، به فرض من یک وسیله ای رو قطعه به قطعه طراحی کردم توی catia و بعدش قطعات رو روی هم سوار کردم ... حالا برای تست و آزمایش باید در دنیای واقعیت بسازمش؟
یا از این نرم افزارهای تحلیلی استفاده کنم؟

نرم افزار های تحلیل نمی توانند جواب دقیق بدهند. اگر جواب مطلوب را از تحلیل گرفتید سپس باید قطعه را بسازید و به صورت عملی آزمایش کنید

و اون نرم افزارهای تحلیلگر دقیقا چطوری عمل میکنند و چه کار میکنند؟ (مثل این انیمیشن های 3 بعدی تحلیل میکنند و ما عملکرد وسیه رو میبینیم؟ یا همش جدول و عدد و رقم؟)

تمامی نرم افزار های تحلیل عدد و جدول تولید می کنند. بعضی از نرم افزار های پیشرفته تر از اعداد حاصل شده نمودار و انیمیشن سه یعدی نیز می سازند

ضمنا بعد از اینکه مراحل طراحی و تحلیل توسط کامپیوتر تمام شد، باید فایل روجی رو به دستگاه CNC داد که قطعات رو دونه دونه بسازه واسه ما؟

مستقیم نمی توانید به سی ان سی بدهید

اگر قطعات بزرگی مثل بدنه یک اتوبوس مثلا قرار بود ساخته بشه ، اینها چطوری ساخته میشند؟ (چون رشته ام مکانیک نیست نمیدونم و واسم جالب هست که بدونم)

با توجه به این که رشته شما مکانیک نیست. وقتی قطعه ای را طراحی کردی بده یک مهندسی ساخت تولید ، مراحل ساخت را طراحی کند

 

[alamdar_313]

من هنوزم مسئله کامل واسم جا نیفتاده

میشه مراحل طراحی و ساخت یک روبات رو به ترتیب از ابتدا بنویسید ... مثلا یک ربات انسان نما

 

[ROBOTICS]

من هنوزم مسئله کامل واسم جا نیفتاده

میشه مراحل طراحی و ساخت یک روبات رو به ترتیب از ابتدا بنویسید ... مثلا یک ربات انسان نما

طراحی به دو نوع تقسیم می شود

1- طراحی از صفر

2- طراحی با الگو گرفتن از کار ها مشابه

بنابراین شما باید ابتدا مشخص کنی کدام طراحی را می خواهی انجام دهی

یادت باشد که لازم نیست چرخ را دوباره از اول اختراع کرد

ربات انسان نما اوج فناوری رباتیک هست و کار هر کسی نیست و اگر توضیح دهم ممکن است بیشتر گیج شوی

بهتر است از ربات های ساده تر شروع کنی. مثل بازو صنعتی و ...

در ضمن جهت طراحی علاوه بر اطلاعات مهندسی به اطلاعات بازار نیز نیاز دارید

بسیاری بدون آگاهی از بازار رباتی را طراحی کردند اما چون قطعاتش در بازار نبوده، امکان عملی کردن آن وجود نداشته است.

 

[alamdar_313]

من فکر میکنم طراحی ها یک استانداردی داره که اگر رعایت بشه با نبود قطعه در بازار مواجه نشه

انسان نماها مدل های ساده تر هم دارند ، همین ربات های شرکت روبوتیکز که همه با موتورهای داینامیکسل سرهم بندی میشند

درسته ، چرخ رو نباید از اول اختراع کرد ولی من دلم میخواد از صفر تا 100 ماجرا رو بدونم و بهش اشراف داشته باشم

اگر ممکنه شما توضیح جامع بدهید ، ان شاء الله ما هم گیج نشویم

ممنون

 

[ROBOTICS]

ظاهرا شما بسیار پول دار هستی که بازار برای شما مسئله نیست.

عیبی ندارد من می گوییم شما برو دنبالش

-------------

طراحی یک چرخه است بنابراین یک جاده مستقیم نیست

1- ابتدا یک تصویر مجازی در ذهن خود از محصول نهایی ترسیم کنید ابعاد و جنس را هم به صورت فرضی مشخص کنید
در گام یک ، تجربه حرف اول را می زند.
یعنی هر چه تصویر ذهنی شما به جواب نزدیک تر باشد تعداد گردش در چرخه کمتر می شود.
این تصویر باید دارای تمامی اجزا باشد مثل پیچ ها ، موتور ها و سنسور و ....

2- سپس تعداد درجات آزادی آن را مشخص نمایید

3- معادلات سینماتیک مستقیم آن را بنویسید

4- معادلات سینماتیک معکوس آن را بنویسید

5- فضای کاری را بدست آورید

6- حساسیت سینماتیکی آن را در فضای کار حساب کنید
* اگر حساسیت سینماتیکی در نقاطی از فضای کار زیاد بود ابعاد را تغییر دهید و به گام 3 بروید
* گر حساسیت سینماتیکی در کل فضای کار کم بود به گام 7 بروید

7- معادلات دینامیک مستقیم آن را بنویسید

8- معادلات دینامیک معکوس آن را بنویسید

9- حساسیت دینامیکی آن را در فضای کار حساب کنید
* اگر حساسیت دینامیکی در نقاطی از فضای کار زیاد بود ابعاد را تغییر دهید و به گام 3 بروید
* گر حساسیت دینامیکی در کل فضای کار کم بود به گام 10 بروید

10- نقاط تکین و نقاط مرگ را بدست آورید
* اگر نقاط مرگ و تکین در داخل فضای کار هستند ابعاد را تغییر دهید و به گام 3 بروید
* اگر نقاط مرگ و تکین در خارج فضای کار هستند به گام 11 بروید

11- تعادل سینماتیکی را بررسی کنید و گشتاور های مورد نیاز را بررسی کنید

12- تعدال دینامیکی را بررسی کنید و گشتاور های مورد نیاز را بررسی کنید

13- برنامه ریزی مسیر را انجام دهید و گشتاور های لازم را بدست آورید

14- ربات را در نرم افزار مدلسازی مانند سالیدورکز بکشید.

15- نیرو ها و گشتاور ها و مدل ربات را به نرم افزار های تحلیل تنش دینامیکی مانند آباکوس بدهید
* در صورتی که تنش ها ربات را به ناحیه تسلیم برد ابعاد و یا جنس آن را تغییر دهید و به گام 3 بروید
* در صورتی که خستگی، طول عمر قطعه ای را کمتر از 3 سال می کند ابعاد و یا جنس آن را تغییر دهید و به گام 3 بروید
* در صورتی که نمی توانستید ابعاد و جنس را برای خستگی و تسلیم اصلاح کنید. پیش فرض اولیه را کلا تغییر دهید و به گام 1 بروید.
* در صورتی که تنش بسیار کم تر از مقاومت ربات است ابعاد و یا جنس آن را تغییر دهید و به گام 3 بروید
* در صورتی که تحیلی مناسبی بدست آمد به گام 16 بروید

16- بر اساس گشتاور لازم و ابعاد و وزنی که قبلا برای موتور در نظر گرفتید موتور را طراحی کنید
* اگر موتور را نتوانستید طراحی کنید مشخصات آن را با موتوی که فرض شده بود تفاوت داشت پیش فرض را اصلاح کنید و به گام 3 بروید
* در صورتی که در ابعاد پیش فرض مشخص، عملکرد مناسب ولتاژ جریان خوبی نداشت ابعاد و وزن پیش فرض را تغییر دهید و به گام 3 بروید
* در صورتی که تمامی موتور ها با وزن و ابعاد مناسب و مشخصه ولتاژ جریانی مناسب طراحی شد به گام 17 بروید

17- معادلات ولتاژ گشتاور را بنویسید

18- کنترلر مناسب را طراحی کنید و پایداری آن بررسی کنید.
19- در صورتی که کنترلر مناسب وجود نداشته باشد. پیش فرض اولیه را کلا تغییر دهید به گام 1 بروید.

20- مدارات الکترونیکی را بر اساس وزن و ابعاد پیش فرض طراحی کنید
* در صورتی که به جواب نرسیدید ابعاد و وزن را تغییر دهید و به گام 3 بروید
* در صورتی که به مدار مناسب طراحی شد به گام 21 بروید

21- برنامه لازم برای سخت افزار ربات را بنویسید
* درصورتی که برنامه بیش از حد مدارات الکترونیکی بود به گام 20 بروید.
* در صورتی که برنامه با موفقیت اتمام یافت به گام 22 بروید.

22- نقشه مکانیکی کلیه قطعات را بکشید. بسته به نوع قطعه ، یک نما ، دو نما ، سه نما و در صورت لزوم ایزومتریک

23- نقشه اسمبل ربات را بکشید

24- نقشه مدارات الکتریکی را بکشید.
منظور کلیه مدارات چاپی ، ای سی های طراحی شده ، سنسور های طراحی شده و ...

25- برای هر قطعه مکانیکی فرایند های ساخت را طراحی کنید.
* در صورتی که فرایند ساخت وجود نداشت یا مقرون به صرفه نبود. پیش فرض را عوض کنید و به گام 1 بروید
* در صورت موفقیت در طراحی فرایند ساخت به گام 26 بروید

26- برای هر سنسور و آی سی طراحی شده فرایند های ساخت را طراحی کنید
* در صورتی که فرایند ساخت وجود نداشت یا مقرون به صرفه نبود. پیش فرض را عوض کنید و به گام 1 بروید
* در صورت موفقیت در طراحی فرایند ساخت به گام 27 بروید

29- کلیه قطعات مکانیکی و سنسور ها و آی سی های طراحی شده را بسازید.

30- ربات را سر هم کنید

31- ربات را آزمایش کنید
* در صورتی که کار نکرد کلیه مراحل را چک کنید و مراحلی که درست نیست را دوباره انجام دهید.
* در صورتی که ربات بهینه نیست کلیه مراحل را چک کنید و مراحلی که بهینه نیست را دوباره انجام دهید.
* در وصورتی که ربات شما بهینه بود به گام 32 بروید.

32- نرم افزار واسط کاربری را طراحی کنید

33- ربات شما آماده است.

 

[alamdar_313]

خیلی ممنون ، واقعا عالی بود

نمیدونم این رو خودتون نوشتید یا از روی منبع خاصی بود ، چون مثلا طراحی مدارات چرا شده شماره 24 ؟ و چرا مثلا در کنار شماره 18 قرار نگرفته؟ و یا فرقش با شماره 20 چره؟

شاید منهظور از شماره 24 برای user بوده ، ولی به هرحال وقتی تو شماره های 18 تا 20 مدارات طراحی میشند از همون میشه به عنوان نقشه استفاده کرد دیگه ؟
بگذریم

به هر حال خیلی جالب و خوب بود و یک دید خیلی خوبی داد به کل مراحل کار (البته بهصورت علمی) ، این علمی بودم و به ترتیب بودنش خیلی خوب بود


حالا مهندس یکسوال دیگه داشتم :

من تا جایی که خوندم دروس داینامیک و سینماتیک جزو دروس مهندسی رباتیک (ارشد) هم قرار دارند ... شما اطلاع دارید منابع این دروس چه کتاب هایی هستند؟ من سوادم تو این زمینه در حد 2 جلد کتاب فیزیک هالیدی هست که ترم 1 و 2 کارشناسی خوندیم رفت

 

[ROBOTICS]

نمیدونم این رو خودتون نوشتید یا از روی منبع خاصی بود

از خودم نوشتم.

چون مثلا طراحی مدارات چرا شده شماره 24 ؟ و چرا مثلا در کنار شماره 18 قرار نگرفته؟ و یا فرقش با شماره 20 چره؟

در مرحله 18 شما کنترلر طراحی میکنید
کنترلر ربطی به الکترونیک و مدارات ندارد
شما برای طراحی کنترلر بایستی دروس
ارتعاشات مکانیکی - تجزیه و تحلیل سیگنال ها و سیتم ها - کنترل خطی - کنترل دیجیتال
را بگذانید سپس یکی یا هر دو درس زیر را بگذرانید
کنترل غیر خطی - کنترل فازی


در مرحله 20 مدارات را طراحی می کنید
یک قسمت از مدارات پیاده سازی کنترلر مرحله 18
یک قیمت دیگر درایور و ...

در مرحله 24 مداراتی که مرحله 20 طراحی کردید را pcb می کنید


ممکن است در مرحله 21 بفهمید مرحله 20 را بایستی اصلاح کنید بنابراین مرحله 24 بایستی بعد از 21 باشد

ترتیب مراحل 22 و 23 و 24 مهم نیست. چون ربطی به یک دیگر ندارند
شما می توانی شماره این سه تار هر جور که دوست دارید بچینید

شاید منهظور از شماره 24 برای user بوده ،

خیر

ولی به هرحال وقتی تو شماره های 18 تا 20 مدارات طراحی میشند از همون میشه به عنوان نقشه استفاده کرد دیگه ؟

در مرحله 18 هیچ مداری طراحی نمی شود

فرق شماتیک با نقشه بسیار است

شما در شماتیک جای خازن دو تا خط موازی می کشی و سایزش مهم نیست
اما در نقشه شما دو تا سوراخ می گذاری که پایه های خازن در ان قرار گیرد سایز سوراخ ،فاصله دوراخ و محل قرار گیری آن و ... مهم است

من تا جایی که خوندم دروس داینامیک و سینماتیک جزو دروس مهندسی رباتیک (ارشد) هم قرار دارند ... شما اطلاع دارید منابع این دروس چه کتاب هایی هستند؟ من سوادم تو این زمینه در حد 2 جلد کتاب فیزیک هالیدی هست که ترم 1 و 2 کارشناسی خوندیم رفت

مربوط به کارشناسی رباتیک است

شما می بایست ابتدا دروس
دینامیک
دینامیک ماشین
طراحی مکانیزم
را بگذرانید
سپس وارد سینماتی و دینامیک شوید
البته بسیاری افراد هستند که این ها را نگذرانده اند
و از رباتیک چیزی نمی فهمند فکر می کنند همش ریاضیات محض است
در صورتی که دروس فوق را پاس می کردند مفهوم فیزیکی آن را می فهمیدند
در این درس فقط سینماتیک و دینامیک بازو ها را می گیوند و نه هر رباتی
بنابراین کسانی که این درس را گذرانده اند نمی توانند روابط ربات انسان را بنویسند
بلکه بایستی پس از درس رباتیک در مقطع کارشناسی ارشد درس ربات انسان نما را بردارند
در درس ربات انسان نما فقط به سینماتیک و دیننامیک یک ربات انسان نما پرداخته می شود و نه چیز دیگری
در هر صورت، منبع درس رباتیک (سینماتیک و دینامیک ربات) کتاب
مدلسازی و کنترل ربات
نوشته اسپانگ است که تاکنون سه ترجمه مختلف در بازار وجود دارد

==================

من به کسی که کامپیوتری است پیشنهاد می کنم بی خیال مکانیک شود چون مثل این می ماند که یک کارشناسی دیگر گرفتید

اگر واقعا می خواهید ربات انسان نما بسازید بهتر است یک بار دیگر کنکور بدهید و کارشناسی رباتیک بخوانید سپس کارشناسی ارشد و برای دکتری از کشور خارج شوید

برای این که سختی کار طراحی ربات انسان نما را بگوییم به مثال واقعی زیر توجه کنید

در سال 2010 ، 6 نفر دانشجوی دکتری دانشگاه تگزاس ربات انسان نمای خود را تحویل دادند

یعنی 6 نفر دکتری تمام وقت به مدت 5 سال روی ساخت ربات انسان نما با یکدیگر کار کردند

اصلا من فرض می کنم یک نفر کارشناسی و کارشناسی ارشد خود را در رشته مهندسی رباتیک به پایان برده است. به نظر شما تنهایی چند سال طول می کشد که یک ربات انسان نما بسازد؟

 

[alamdar_313]

من هنوزم منظور شما از طراحی کنترلر رو نفهمیدم ، ما هم دروس کنترل خطی و سیگنال سیستم رو گدروندیم و با نحوه طراحی کنترلر واسه سیستمهای الکتریکی و مکانیکی و الکترومکانیکی آشنایی داریم ... اگر منظورتون به دست آوردن روابط سیستم و تابع تبدیل و محاسبه پایداری و .... هست (به صورت فرمول های ریاضی) ،خب پس هیچی

در مورد مرحله 21 هم فکر میکنم منظور شما نوشتن برنامه روی میکرو تو نرم افزارهایی شبیه پروتئوس باشه و شبیه سازی عملکرد مدار ، که مرحله pcb رو بعد از این گذاشتین
چون من متوجه نمیشم چطور سخت افزاری که هنوز وجود خارجی نداره رو میشه برای برنامه نویسی کرد؟


در مورد دروس سینماتیک و داینامیک من در نوشته شما دیدم و همچنین سایت پژوهشکده رباتیک امیرکبیر :

دروس کارشناسی ارشد رشته مستقل مهندسی رباتیک

# گروه اول - دقیقا ۴ درس

* ریاضیات برای رباتیک
* سینماتیک و دینامیک ربات ها
* ناوبری ربات ها
* کنترل ربات
* بینایی ربات
* هوش محاسباتی

که انگار فقط یک درس 3 واحدی به صورت تخصصی به این موضوع میپردازه و توی دروس دیگه مثل انسان نما و .... به این مباحث در مورد اون ربات خاص پرداخته میشه

======================
یاد بحثمان در مانشت افتادم ، من هم معتقدم برای رباتیک یک تیم متشکل از حداقل 3 گروه مهندس (کامپیوتر - برق - مکانیک) مورد نیاز هست


اتفاقا میخواستم از شما بپرسم همچین گروه هایی در ایران وجود داره؟ گروه هایی برای طراحی و ساخت ربات های مختلف که البته صرفا کارهای دانشگاهی نباشه ، یک پولی هم بشه ازش درآورد؟!
اگر داریم من مدت هاست دنبالش میگردم!


و اینکه بقیه منابع دروس رشته مهندسی رباتیک(ارشد) رو از کجا میشه گیر آورد؟ (شما کتاب اسپانگ رو از کجا فهمیدید؟)

با تشکر

 

[alamdar_313]

راستی در مورد تیم آمریکایی یاد همایش رباتیک و سخنرانی دکتر شیری افتادم

دکتر میگفت ربات نائو رو یه مهندس (اتریشی؟بلژیکی؟) با یه نفر دیگه همکار خودش میسازند انگار و شرکت aldebaran رو تاسیس میکنن و فکر میکنم یه چیزی کمتر از 5 سال هم طول میکشه

 

[ROBOTICS]

من هنوزم منظور شما از طراحی کنترلر رو نفهمیدم ، ما هم دروس کنترل خطی و سیگنال سیستم رو گدروندیم و با نحوه طراحی کنترلر واسه سیستمهای الکتریکی و مکانیکی و الکترومکانیکی آشنایی داریم ... اگر منظورتون به دست آوردن روابط سیستم و تابع تبدیل و محاسبه پایداری و .... هست (به صورت فرمول های ریاضی) ،خب پس هیچی

منظور از کنترلر را درست فهمیدید

اما یک ربات انسان نماغیر خطی است و با آن درسی که خواندید نمی توانید آن را کنترل نمایید

البته پیشنیاز کنترل غیر خطی ، کنترل خطی می باشد. شما اکنون می توانید درس کنترل غیر خطی را بگذرانید

در مورد مرحله 21 هم فکر میکنم منظور شما نوشتن برنامه روی میکرو تو نرم افزارهایی شبیه پروتئوس باشه و شبیه سازی عملکرد مدار ، که مرحله pcb رو بعد از این گذاشتین
چون من متوجه نمیشم چطور سخت افزاری که هنوز وجود خارجی نداره رو میشه برای برنامه نویسی کرد؟

بستگی دارد که مدارات را چگونه طراحی کردید
اگر از میکروکنترلر استفاده کردید برنامه میکرو
اگر از کامپیوتر استفاده کردید برنامه لینوکس و یا ...
اگر از fpga استفاده کردید از ...
و ...

در مورد دروس سینماتیک و داینامیک من در نوشته شما دیدم و همچنین سایت پژوهشکده رباتیک امیرکبیر :

دروس کارشناسی ارشد رشته مستقل مهندسی رباتیک

# گروه اول - دقیقا ۴ درس

* ریاضیات برای رباتیک
* سینماتیک و دینامیک ربات ها
* ناوبری ربات ها
* کنترل ربات
* بینایی ربات
* هوش محاسباتی

که انگار فقط یک درس 3 واحدی به صورت تخصصی به این موضوع میپردازه و توی دروس دیگه مثل انسان نما و .... به این مباحث در مورد اون ربات خاص پرداخته میشه

این درس همان درس "رباتیک" است که در کارشناسی مهندسی رباتیک درس داده می شود
چون پایه دروس دیگر است و ارشد رباتیک پیشنیاز ندارد یعنی از هر رشته وارد رباتیک شدید درسی تحت عنوان جبرانی نمی گذرانید
نیاز است برای افرادی که این درس را نگذرانده اند این درس تکرار شود. افرادی که کارشناسی رباتیک خوانده اند این درس را دوباره بر نمی دارند

این درس به سینماتیک و دینامیک فقط و فقط بازو های صنعتی می پردازد و نه ربات دیگری
در درس ربات انسان نما با این پیشفرض که شما درس فوق را گذرانده اید آن را در انسان نما تعمیم می دهند

یاد بحثمان در مانشت افتادم ، من هم معتقدم برای رباتیک یک تیم متشکل از حداقل 3 گروه مهندس (کامپیوتر - برق - مکانیک) مورد نیاز هست
اتفاقا میخواستم از شما بپرسم همچین گروه هایی در ایران وجود داره؟ گروه هایی برای طراحی و ساخت ربات های مختلف که البته صرفا کارهای دانشگاهی نباشه ، یک پولی هم بشه ازش درآورد؟!
اگر داریم من مدت هاست دنبالش میگردم!

گروه هایی هستند ولی از ما بهتران
مانند گروه ربات انسان نما سورنا و ...

گروه های دیگری هستند که از جنس ما هستند و فراتر نیستند البته آن ها از اعضا پول می گیرند و خرج می کنند نه این که یک پولی هم بدهند

alamdar_313
راستی در مورد تیم آمریکایی یاد همایش رباتیک و سخنرانی دکتر شیری افتادم
دکتر میگفت ربات نائو رو یه مهندس (اتریشی؟بلژیکی؟) با یه نفر دیگه همکار خودش میسازند انگار و شرکت aldebaran رو تاسیس میکنن و فکر میکنم یه چیزی کمتر از 5 سال هم طول میکشه

شما اگر اعتقاد داری که یک نفری طی دو سال می توانی بسم الله ...

همین نائو را اینتل به قیمت 13 میلیون دلار خرید!

شما طی دو سال یک ربات انسان نما بساز بفروش و در مسکن سرمایه گذاری کن.

و مقداری از آن را یک ربات دیگر ...


فقط از شیری یک سال بپرس:
شما که زمان و افرادتان بسیار بیشتر است و هدفتان نیز انسان نما است چرا نتوانستید؟

 

[alamdar_313]

یادمه توی کنترل خطی یک مبحثی داشتیم برای تبدیل سیستم های غیر طی به خطی ... یادم نیست آیا میشد همه سیستم هارو خطی کرد یا خیر؟ ولی احتمالا نمیشه که درس کنترل غیر خطی رو هم گذاشتند و روی این مبحث کار شده (ولی به هر حال مطمئن نیستم؟!)

در مورد مرحله 21 از خیرش بگذریم بهتره
البته من منظور شمارو متوجه شدم ولی برنامه نویسی سخت افزار که فقط مربوط به هسته اصلی نمیشه ، باید از خروجی ها و کل مدار مطلع بود و تا سخت افزار طراحی و ساخته نشه عملا برنامه نویسی اون معنی نداره ، مگر با استفاده از نرم افزار های شبیه ساز مثل پروتئوس ، آلتیوم ، کوارتوس(واسه fpga) و ....
جدیدا با dsp هم کار میکنند که سرعتش خیلی بالاست و چیز جالبیه

متاسفانه من نه پول دارم و نه امکانات ولی علاقه زیادی دارم که تو این زمینه کار کنم

یه طرحی بردم واسه پارکهای علم و فناوری ، هرجایی یه بهانه آورد (چرا تیم نداری؟ 6 ماه پذیرش نداریم ، باید یک نفر از دانشگاه ما باشه تو تیم، باید یه هیئت علمی باشه و....)
ولی دانشگاه شهید بهشتی قبول کرد طرح رو ولی اونم باز گیر داد به تیم کاری و همچنین اینکه یک طرح کوتاه مدت هم باید داشته باشی واسه درآمد زایی مقطعی!!

این طرح من اگر درست اجرا بشه ظرف ماکزیمم یکسال میتونه بازگشت سرمایه چند صد میلیونی و حتی میلیاردی داشته باشه ولی خب ..... به قول یکی چقدر کوته فکرند!!


مارو که تو این گروه های از ما بهترون؟!! که راه نمیدن به قول شما ، بیایم حداقل یه تیمی خودمون تشکیل بدیم و چنتا طرح بدیم و از یک جایی حمایت بگیریم و خلاصه یه شرکتی راه بندازیم
این مراکز رشد دانشگاه ها جای بدی نیست منتهی ظاهر بین هستند و تعداد اعضای تیم و مدرک هاشون و اینطور چیزا واسشون مهمتره تا اصل مطلب!!

منم شخص خاصی رو به جز یک دوستی که نرم افزار خونده ندارم

نمیدونم شما تیمی چیزی دارید یا جایی کار میکنید یا نه؟ اما اگر پایه هستین این کار تاسیس شرکت رو دنبال کنیم و به یک جایی برسونیم ؟

 

[ROBOTICS]

خطی سازی مربوط به زوایای کوچک است حداکثر 6 درجه ، البته در ریاضی کار نشد ندارد. شما اگر زاویه ای که 90 درجه اختلاف دارد را خطی کنید سپس کنترلر طراحی کنید در عمل صد در صد ناپایدار می شود هرچند در ریاضیات بسیار خوب جواب بدهد

شما بایستی در مرحله 2- کل مدارات را طراحی کنی. تا این مرحلاه را انجام ندادی نباید وارد 21 بشوی. بنابراین شما قبل از ورود به این مرحله بایدخروجی کل مدارات را بدانی و ...

من دنبال این چیزا نیستم. بهتر است بروی یک نفر دیگر پیدا کنی

 

[alamdar_313]

ما همیشه اینطوری مدار طراحی میکنیم که اول شکلشو میکشیم رو کاغذ ، بعد میریم تو آلتیوم همه قطعات و ... رو میکشیم ، آخرش pcb و بعد ساخت و مونتاژ و آخر سر روش برنامه مینویسیم و پیاده سازی میکنیم

رو مدار ساخته نشده نمیشه برنامه نوشت ، مگر برپایه میکرو یا میکروپروسسورهایی باشه که تو برنامه های شبیه سازی وجود داشته باشه و یا بشه آی سی هارو خودت شبیه سازی کنی تو برنامه (که البته اینو شنیده ام و تا به حال انجام ندادم)

یه جور گفتی دنبال این چیزها نیستی حس خلافکاری بهم دست داد !!

 

[harriet-66]

سلام.دوستان میشه بگین در دانشگاه و رشته رباتیک چه زبان برنامه نویسی اول آموزش داده میشه و چه سیری رو دنبال میکنه?

 

[ROBOTICS]

سلام.دوستان میشه بگین در دانشگاه و رشته رباتیک چه زبان برنامه نویسی اول آموزش داده میشه و چه سیری رو دنبال میکنه?

ابتدا زبان c درس داده می شود
در بعضی از جا ها نیز c++

در حد بقیه رشته های مهندسی مانند مکانیک ، برق ، معدن و ...

سپس در درس میکروکامپیوتر اسمبلی درس داده می شود

و دیگر هیچ

 

[wolf.man]

سلام. من رشته ام رباتیک(ترم 2). می خواستم بدونم
1. چه نرم افزارهایی رو باید یاد بگیرم.
2.اگه بخوام یه ربات ساده بسازم باید از کجا شروع کنم.

 

[ROBOTICS]

سلام. من رشته ام رباتیک(ترم 2). می خواستم بدونم
1. چه نرم افزارهایی رو باید یاد بگیرم.
2.اگه بخوام یه ربات ساده بسازم باید از کجا شروع کنم.

نرم افزار های عمومی مانند
matlab - maple - labview - solidworks - abaquse - proteus - protel

نرم افزار شرکتی یک dsc خاص مانند
mplab c30 - mikroc for dspic

نرم افزار های تخصصی مانند
webot - robowork - robotwork - easy rob - delmia - microsoft robotics

تا تمامی نرم افزار های عمومی را یاد نگرفتی دنبال تخصصی نرو

زبان برنامه نویسی
C - c++ - G - G code

==========

ساخت ربات ساده یعنی تعقیب خط یا نوریاب
تو اینترنت بگرد موارد بسیاری پیدا می کنی
البته بهتر است قبلش با یک میکروکنترلر یا یک دیجیتال سیگنال کنترلر آشنایی داشته باشی

 

[wolf.man]

سلام. قربان خیلی لطف کردید که وقت گذاشتید. اگه ممکنه لطف کنید یه کم بیشتر درمورد نرم افزار توضیح بدین. مثلن1. تو matlab تو چه زمینه ای بیشتر کار کنم(پردازش تصویر یا غیره...)
2. نرم افزارهایی که نوشتید مانند

matlab - maple - labview - solidworks - abaquse - proteus - protel​

از کجا شروع کنم به یادگیری. و اولویت با کدام نرم افزار هستش.
3.منظور شما از نرم افزار شرکتی چیه و این نرم افزارها جزوه نرم افزارهای عمومی حساب میشن یا تخصصی.
4.منظور از DSC چی؟
5. زبان های برنامه نویسی که نوشتید مانند G و G Code از کجا باید شروع کنم. تو باصطلاح دانشگاه که فقط C بود که اون هم سر و ته شو جمع کردن شد یه جزوه 30 صفحه ای. اگه بخوام خودم ادامه بدم چی کار باید بکنم.(هم C و هم ++c.)
در مورد ربات ساده فرمودید: که باید قبلش با یک میکروکنترلر یا یک دیجیتال سیگنال کنترلر آشنایی داشته باشم، کتاب یا مقاله یا .... میشناسین که بتونه راهنمایی کنه.
6. در مورد نرم افزارهایی تخصصی اولویت با کدوم یکی هستش؟
خیلی ممنون از لطف تان.

نرم افزار های عمومی مانند
matlab - maple - labview - solidworks - abaquse - proteus - protel

نرم افزار شرکتی یک dsc خاص مانند
mplab c30 - mikroc for dspic

نرم افزار های تخصصی مانند
webot - robowork - robotwork - easy rob - delmia - microsoft robotics

تا تمامی نرم افزار های عمومی را یاد نگرفتی دنبال تخصصی نرو

زبان برنامه نویسی
C - c++ - G - G code

==========

ساخت ربات ساده یعنی تعقیب خط یا نوریاب
تو اینترنت بگرد موارد بسیاری پیدا می کنی
البته بهتر است قبلش با یک میکروکنترلر یا یک دیجیتال سیگنال کنترلر آشنایی داشته باشی

 

[arezoo1372]

سلام دوستان ممنون که این تاپیک رو درست کردین
من هم رشته ام رباتیک هست ترم 3 ام
من دنبال کتاب یا نرم افزار درمورد برنامه نویسی الکترونیک و دیجیتالم ولی هنوز چیزی پیدا نکردم
اگه کمکم کنین ممنون میشم

 

[ROBOTICS]

سلام. قربان خیلی لطف کردید که وقت گذاشتید. اگه ممکنه لطف کنید یه کم بیشتر درمورد نرم افزار توضیح بدین. مثلن1. تو matlab تو چه زمینه ای بیشتر کار کنم(پردازش تصویر یا غیره...)
2. نرم افزارهایی که نوشتید مانند

matlab - maple - labview - solidworks - abaquse - proteus - protel​

از کجا شروع کنم به یادگیری. و اولویت با کدام نرم افزار هستش.
3.منظور شما از نرم افزار شرکتی چیه و این نرم افزارها جزوه نرم افزارهای عمومی حساب میشن یا تخصصی.
4.منظور از DSC چی؟
5. زبان های برنامه نویسی که نوشتید مانند G و G Code از کجا باید شروع کنم. تو باصطلاح دانشگاه که فقط C بود که اون هم سر و ته شو جمع کردن شد یه جزوه 30 صفحه ای. اگه بخوام خودم ادامه بدم چی کار باید بکنم.(هم C و هم ++c.)
در مورد ربات ساده فرمودید: که باید قبلش با یک میکروکنترلر یا یک دیجیتال سیگنال کنترلر آشنایی داشته باشم، کتاب یا مقاله یا .... میشناسین که بتونه راهنمایی کنه.
6. در مورد نرم افزارهایی تخصصی اولویت با کدوم یکی هستش؟
خیلی ممنون از لطف تان.

1- اول برنامه نویسی m فایل
سپس با هر درس دانشگاه موارد آن را یاد بگیرید
مثلا در درس شبکه عصبی با جعبه ابزار شبکه عصبی
در درس کنترل با سیمولینک کنترل
در درس الکترونیک قدرت با جعبه ابزار پاور سیم
در درس دینامیک ماشین با سیمولینک سیم اسپیس
در درس ...

2- اولویتی خاصی ندارند
با این وجود یک ترتیب می نویسم که گیج نشی
ولی رعایت ترتیب مهم نیست

maple
matlab
solidworks
proteus
orcad
labview
abquse
protel
adams

3- نرم افزار شرکتی یعنی مخصوص یک قطعه یا سستم خاص است
نرم افزار هایی که با آن میکرکنترلر های 8051 , avr , pic , dspic , arm7 , arm dsc , ....
را مینویسند فرق دارند

4- دیجیتال سیگنال کنترلر

mcu+dsp=dsc

5-
G را در لب ویو آشنا می شوید
FBD را در پی ال سی متوجه می شوید
G CODE را در cnc می آموزید

بنابراین باید در کلاس های CNC و PLC قسمت FBD شرکت کنید

6- نرم افزار های تخصصی نیز هیچ اولویتی ندارند
با این وجود با سلیه شخصی خودم به صورت زیر دسته بندی کردم

Microsoft Robotics Developer Studio
RobotWorks
webot
easy rob
delmia
RoboWorks

7- جهت آشنایی با دیجیتال سیگنال کنترلر شرکت microchip
به دیتاشیت 2000 صفحه ای و user manual mikroc for dspic مراجعه نمایید
جهت آشنایی با میکروکنترلر avr به کتاب الکترونیکی
آموزش سریع میکروکنترلر AVR
نوشته رضا سپاس یار مراجعه نمایید

8- ربات های ساده را می توان با مدار منطقی و بدون نیاز به dsc یا mcu ساخت

 

[wolf.man]

سلام. من بعضی از نرم افزارهایی که نوشته بودید رو تهیه کردم. مثل: maple matlab solidworks و Microsoft Robotics Developer Studio و webot.
حالا سوالی که برام پیش اومده اینکه:
1. فرق بین Maple و Matlab چیه؟ متلب کامل تر از maple نیست؟ و با وجود متلب نیازی به یادگیری maple هست؟
2. catia یا ُSolidworks؟ کدوم یکی؟ و فرق این دو با هم چیه؟

3 در مورد PLC (از نظر شما) ، کدوم مارک و کدوم شرکتSiemens، Allen-Bradley، Omron, Schneider , یا........
و مهم ترین مسئله:
در مورد برنامه نویسی ربات، کدوم زبان برنامه نویسی. C, C++ یا C# و اینکه از کجا شروع کنم.

 

[ROBOTICS]

سلام. من بعضی از نرم افزارهایی که نوشته بودید رو تهیه کردم. مثل: maple matlab solidworks و Microsoft Robotics Developer Studio و webot.
حالا سوالی که برام پیش اومده اینکه:
1. فرق بین Maple و Matlab چیه؟ متلب کامل تر از maple نیست؟ و با وجود متلب نیازی به یادگیری maple هست؟
2. catia یا ُSolidworks؟ کدوم یکی؟ و فرق این دو با هم چیه؟

3 در مورد PLC (از نظر شما) ، کدوم مارک و کدوم شرکتSiemens، Allen-Bradley، Omron, Schneider , یا........
و مهم ترین مسئله:
در مورد برنامه نویسی ربات، کدوم زبان برنامه نویسی. C, C++ یا C# و اینکه از کجا شروع کنم.

1- متلب نرم افزار حل عددی است
میپل نرم افزار حل تحلیلی
هر کدام کاربرد خاص خود را دارد

2- نظرات افراد متفاوت است و سلیقه ای است.
من سالید را ترجیح می دهم چون کاربر پسند است


3- شرکت مهم نیست مهم این است که بتوانی به زبان نرده ای و زبان دیاگرامی برنامه بنویسی
بستگی دارد که در کدام کارخانه می خواهی کار اتوماسیون انجام دهی معمولا در کارخانه های ایران از زیمنس استفاده می شود
درایور موتور ها را راه اندازه کنی - سنسور ها را بخوانی - در حالت پیشرفته بتوانی آن ها را شبکه کنی
plc به رباتیک ربطی ندارد

4- ابتدا c را یاد بگیرید
سپس c++ را که در واقع ادامه قبلی است
به هیچ وجه سراغ c# نرید

 

[wolf.man]

سلام. لطفا در مورد زبان نرده ای و زبان دیاگرامی توضیح بیستری بدید. و ایکهه چرا سراغ C# نرم؟

 

[nazaninfatemeh]

سلام آسون ترين زبان براي نوشتن برنامه رباتيك چيه؟
من من پروژه آخرم تنظيم دماي كوره بيرون از كوره است چي بنويسم راحتتره؟

 

[ROBOTICS]

سلام. لطفا در مورد زبان نرده ای و زبان دیاگرامی توضیح بیستری بدید. و ایکهه چرا سراغ C# نرم؟

1- بهتر است ابتدا در اینترنت جست و جو کنید بسیاری از پاسخ های خود می یابید

مثلا من فقط در گوگل جست و جو کردم و سه گزینه اول را نگاه کردم

زبان نرده ای و دیاگرامی

http://www.plcmanual.com/plc-programming

http://en.wikipedia.org/wiki/Ladder_logic

http://www.eod.gvsu.edu/~jackh/books/plcs/chapters/plc_fb.pdf

2- چون در رباتیک اصل بر بلادرنگ بودن برنامه است
بنابراین سرعت برنامه بسیار بسیار مهم است
زبان c# یک زبان native نیست
پس سرعت بسیار کمی دارد
کلا سراغ برنامه های غیر نیتیو نرید مانند جاوا ، ویژوال بیسیک دات نت ، هر دات نت دیگری

سلام آسون ترين زبان براي نوشتن برنامه رباتيك چيه؟
من من پروژه آخرم تنظيم دماي كوره بيرون از كوره است چي بنويسم راحتتره؟

بستگی دارد سخت افزار شما چیست
fpga - mcu - dsp - dsc - plc - pc
یا ترکیب موارد فوق؟
اول جزئیات را مشخص کنید
راحتی دو تعریف دارد
1- کمتر کد زدن یعنی با خطوط کمتر نوشتن و به زبان انسان نزدیک تر بودن
2- تعداد دستورات کمتر داشتن
مورد 1 و 2 هیچ وقت با هم جمع نمی شوند و همیشه در تضاد با یکدیگرند

بنابراین سخت افزار و تعریف راحتی را مشخص کنید

 

[wolf.man]

سلام. در مورد برنامه نویسی ربات در زبان C یا C++ منبع، کتاب یا .... می تونید معرفی کنید؟

 

[ROBOTICS]

سلام. در مورد برنامه نویسی ربات در زبان C یا C++ منبع، کتاب یا .... می تونید معرفی کنید؟

نظرات متفاوت است. و سلیقه ای

بهتر است از کسانی که رشته ی شان کامپیوتر هست نیز بپرسی

زبان سی

کتاب جعفرنژاد قمی
فقط هفت فصل اول
چون بقیش سی استاندارد نیست بلکه بورلند سی هست

زبان سی پلاس پلاس

دو کتاب

C++ How to Program, 8th Edition
Harvey M. Deitel and Paul J. Deitel, both from Deitel & Associates, Inc.
2012, 1100 pp., paper (0-13-266236-1)


Visual C++ 2008 How to Program 2nd Edition
Paul Deitel
Paperback: 1552 pages
Publisher: Prentice Hall; 2 edition ,January 10, 2008
Language: English
ISBN-10: 0136151574
ISBN-13: 978-0136151579
Product Dimensions: 7 x 1.8 x 9.1 inches
Shipping Weight: 4.6 pounds
​